自动作业液压挖掘机的铲斗轨迹控制和回转力矩控制研究
| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-10页 |
| ABSTRACT | 第10-13页 |
| 1 绪论 | 第21-41页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第21-24页 |
| 1.1.1 背景介绍 | 第21-23页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第23-24页 |
| 1.2 自动作业液压挖掘机电液系统特点分析 | 第24-27页 |
| 1.3 研究现状概述 | 第27-36页 |
| 1.3.1 电液系统执行器运动控制 | 第27-30页 |
| 1.3.2 液压挖掘机铲斗轨迹控制 | 第30-33页 |
| 1.3.3 液压挖掘机力/力矩控制 | 第33-36页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第36-41页 |
| 2 自动作业系统设计及先导阀非线性补偿研究 | 第41-59页 |
| 2.1 引言 | 第41-42页 |
| 2.2 传统液压挖掘机工作方式分析 | 第42页 |
| 2.3 液压挖掘机自动作业系统设计 | 第42-44页 |
| 2.4 先导阀非线性补偿研究 | 第44-55页 |
| 2.4.1 数学模型 | 第45-50页 |
| 2.4.2 控制器设计 | 第50-51页 |
| 2.4.3 稳定性分析 | 第51-52页 |
| 2.4.4 仿真和实验研究 | 第52-55页 |
| 2.5 基于先导阀非线性补偿的双闭环控制策略研究 | 第55-57页 |
| 2.5.1 双闭环控制策略 | 第55-56页 |
| 2.5.2 实验研究 | 第56-57页 |
| 2.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 3 单执行器运动控制研究 | 第59-81页 |
| 3.1 引言 | 第59-60页 |
| 3.2 系统建模 | 第60-63页 |
| 3.3 控制器设计 | 第63-72页 |
| 3.3.1 高阶滑模观测器 | 第63-64页 |
| 3.3.2 回声状态神经网络 | 第64-65页 |
| 3.3.3 控制器设计 | 第65-67页 |
| 3.3.4 稳定性分析 | 第67-71页 |
| 3.3.5 参数选取准则 | 第71-72页 |
| 3.4 仿真研究 | 第72-75页 |
| 3.5 实验研究 | 第75-80页 |
| 3.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 4 铲斗轨迹控制研究 | 第81-111页 |
| 4.1 引言 | 第81-82页 |
| 4.2 运动学模型 | 第82-85页 |
| 4.2.1 运动学正解 | 第82-84页 |
| 4.2.2 运动学逆解 | 第84-85页 |
| 4.3 轨迹规划 | 第85-86页 |
| 4.4 系统数学模型 | 第86-89页 |
| 4.5 铲斗轨迹控制器设计 | 第89-99页 |
| 4.5.1 控制器设计 | 第89-91页 |
| 4.5.2 稳定性分析 | 第91-95页 |
| 4.5.3 实验研究 | 第95-99页 |
| 4.6 铲斗轨迹协同控制器设计 | 第99-109页 |
| 4.6.1 系统数学模型 | 第99页 |
| 4.6.2 协同误差定义 | 第99-100页 |
| 4.6.3 协同控制器设计 | 第100-101页 |
| 4.6.4 稳定性分析 | 第101-105页 |
| 4.6.5 实验研究 | 第105-109页 |
| 4.7 本章小结 | 第109-111页 |
| 5 回转力矩控制研究 | 第111-127页 |
| 5.1 引言 | 第111-112页 |
| 5.2 问题分析与系统建模 | 第112-115页 |
| 5.3 液压泵压力补偿器设计 | 第115-117页 |
| 5.4 回转力矩控制器设计 | 第117-120页 |
| 5.4.1 控制器设计 | 第117-118页 |
| 5.4.2 稳定性分析 | 第118-120页 |
| 5.5 实验研究 | 第120-125页 |
| 5.6 本章小结 | 第125-127页 |
| 6 总结与展望 | 第127-131页 |
| 6.1 工作总结 | 第127-129页 |
| 6.2 创新点 | 第129页 |
| 6.3 研究展望 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-147页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间科研成果 | 第147-148页 |
