| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第13-14页 |
| 缩略语对照表 | 第14-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 研究现状及存在的问题和挑战 | 第18-23页 |
| 1.2.1 机器人系统PD+ 位置控制 | 第18-20页 |
| 1.2.2 机器人系统PID位置控制 | 第20-22页 |
| 1.2.3 含摩擦的机器人系统位置控制 | 第22-23页 |
| 1.3 论文主要贡献及结构安排 | 第23-25页 |
| 第二章 预备知识 | 第25-33页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 Lyapunov稳定性理论 | 第25-29页 |
| 2.2.1 基本定义 | 第25-26页 |
| 2.2.2 Lyapunov直接方法 | 第26-27页 |
| 2.2.3 LaSalle不变性原理 | 第27-28页 |
| 2.2.4 Barbalat引理 | 第28-29页 |
| 2.3 有限时间稳定性理论 | 第29-30页 |
| 2.4 机器人系统模型及主要性质 | 第30-31页 |
| 2.5 小结 | 第31-33页 |
| 第三章 机器人系统输出反馈有限时间位置控制 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 输出反馈有限时间位置控制 | 第33-50页 |
| 3.2.1 问题的提出 | 第33-34页 |
| 3.2.2 控制器的设计 | 第34页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第34-39页 |
| 3.2.4 数值仿真分析 | 第39-46页 |
| 3.2.5 实验验证 | 第46-50页 |
| 3.3 小结 | 第50-51页 |
| 第四章 输入受限的机器人系统输出反馈有限时间位置控制 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 饱和输出反馈有限时间位置控制 | 第51-66页 |
| 4.2.1 问题的提出 | 第51-52页 |
| 4.2.2 控制器的设计 | 第52-53页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第53-56页 |
| 4.2.4 数值仿真分析 | 第56-64页 |
| 4.2.5 实验验证 | 第64-66页 |
| 4.3 小结 | 第66-67页 |
| 第五章 含摩擦的机器人系统输出反馈PD+ 精密位置控制 | 第67-87页 |
| 5.1 引言 | 第67-68页 |
| 5.2 输出反馈PD+ 精密位置控制 | 第68-86页 |
| 5.2.1 问题的提出 | 第68页 |
| 5.2.2 控制器的设计 | 第68-70页 |
| 5.2.3 稳定性分析 | 第70-74页 |
| 5.2.4 数值仿真分析 | 第74-82页 |
| 5.2.5 实验验证 | 第82-86页 |
| 5.3 小结 | 第86-87页 |
| 第六章 含摩擦的机器人系统输出反馈PID精密位置控制 | 第87-107页 |
| 6.1 引言 | 第87页 |
| 6.2 输出反馈PID精密位置控制 | 第87-105页 |
| 6.2.1 问题的提出 | 第87-88页 |
| 6.2.2 控制器的设计 | 第88页 |
| 6.2.3 稳定性分析 | 第88-93页 |
| 6.2.4 数值仿真分析 | 第93-100页 |
| 6.2.5 实验验证 | 第100-105页 |
| 6.3 小结 | 第105-107页 |
| 第七章 总结与展望 | 第107-109页 |
| 附录A | 第109-113页 |
| 参考文献 | 第113-123页 |
| 致谢 | 第123-125页 |
| 作者简介 | 第125-126页 |
