| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文结构 | 第17-18页 |
| 第二章 视觉系统方案设计 | 第18-26页 |
| 2.1 除草原理 | 第18-19页 |
| 2.2 视觉系统开发平台 | 第19-21页 |
| 2.2.1 硬件平台 | 第20页 |
| 2.2.2 软件平台 | 第20-21页 |
| 2.3 视觉系统软件方案 | 第21-25页 |
| 2.3.1 跨平台通信方式选择 | 第21-22页 |
| 2.3.2 软件结构方案 | 第22-23页 |
| 2.3.3 程序并发 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 嵌入式硬件平台搭建 | 第26-44页 |
| 3.1 相机选型 | 第26-29页 |
| 3.1.1 相机选型依据 | 第26-27页 |
| 3.1.2 导航模块相机选型 | 第27-28页 |
| 3.1.3 植株特征提取模块相机选型 | 第28-29页 |
| 3.2 相机标定 | 第29-37页 |
| 3.2.1 相机投影原理 | 第29-34页 |
| 3.2.2 相机内参与镜头畸变参数标定 | 第34-36页 |
| 3.2.3 像平面尺寸对应关系标定 | 第36-37页 |
| 3.3 嵌入式系统移植 | 第37-39页 |
| 3.3.1 U-Boot移植 | 第37-38页 |
| 3.3.2 Linux内核的配置与移植 | 第38-39页 |
| 3.3.3 Linaro Ubuntu 系统移植 | 第39页 |
| 3.4 嵌入式运行环境配置 | 第39-42页 |
| 3.4.1 OpenCV 交叉编译移植 | 第39-40页 |
| 3.4.2 运行环境配置 | 第40-41页 |
| 3.4.3 网络连接的建立 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 视觉系统软件开发 | 第44-70页 |
| 4.1 视觉导航模块开发 | 第44-54页 |
| 4.1.1 图像预处理 | 第45-49页 |
| 4.1.2 透视投影逆变换 | 第49页 |
| 4.1.3 查找作物行垄边界线 | 第49-53页 |
| 4.1.4 除草机器人位姿求解 | 第53-54页 |
| 4.2 植株特征提取模块开发 | 第54-61页 |
| 4.2.1 图像预处理 | 第54-56页 |
| 4.2.2 有效植株提取 | 第56-59页 |
| 4.2.3 植株特征信息提取 | 第59-61页 |
| 4.3 通信模块开发 | 第61-66页 |
| 4.3.1 ARM-Linux 平台下通信服务器端实现 | 第61-64页 |
| 4.3.2 Windows 系统下通信客户端实现 | 第64-66页 |
| 4.4 视觉系统集成 | 第66-68页 |
| 4.4.1 视觉系统软件各模块集成 | 第66-67页 |
| 4.4.2 视觉系统软件与嵌入式硬件平台集成 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 试验分析 | 第70-78页 |
| 5.1 试验条件 | 第70-71页 |
| 5.2 数据分析与试验总结 | 第71-76页 |
| 5.2.1 导航模块试验 | 第71-72页 |
| 5.2.2 植株特征提取模块试验 | 第72-75页 |
| 5.2.3 系统稳定性测试 | 第75-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |