缩微智能车自主超车控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的背景和研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 机器视觉研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 自主超车研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 缩微智能车研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 缩微智能车硬件系统设计 | 第19-29页 |
| 2.1 缩微智能车整体设计 | 第19-20页 |
| 2.2 智能车模块设计 | 第20-27页 |
| 2.2.1 控制器模块 | 第20-22页 |
| 2.2.2 道路信息采集模块 | 第22-24页 |
| 2.2.3 速度控制模块 | 第24-25页 |
| 2.2.4 速度采集模块 | 第25-26页 |
| 2.2.5 转向控制模块 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 缩微交通环境信息采集与整合 | 第29-47页 |
| 3.1 图像预处理 | 第29-31页 |
| 3.2 车道线检测 | 第31-36页 |
| 3.3 检测车辆信息 | 第36-39页 |
| 3.3.1 确定感兴趣区域 | 第36-37页 |
| 3.3.2 检测智能车信息 | 第37-38页 |
| 3.3.3 检测是否超越前车 | 第38-39页 |
| 3.4 计算与前车的距离 | 第39-45页 |
| 3.4.1 单目测距原理 | 第39-40页 |
| 3.4.2 摄像头标定 | 第40-43页 |
| 3.4.3 计算与前车的距离 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 缩微智能车的速度与转向控制系统 | 第47-59页 |
| 4.1 速度控制算法 | 第47-50页 |
| 4.1.1 数字PID原理 | 第47-49页 |
| 4.1.2 PID控制器参数整定 | 第49-50页 |
| 4.2 舵机驱动控制算法 | 第50-58页 |
| 4.2.1 模糊控制理论 | 第50-54页 |
| 4.2.2 基于模糊的自整定PID设计 | 第54-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 缩微智能车自主超车策略 | 第59-71页 |
| 5.1 超车过程研究分析 | 第59-61页 |
| 5.2 基于视觉的超车策略 | 第61-65页 |
| 5.2.1 换道策略研究 | 第61-62页 |
| 5.2.2 自主超车策略研究 | 第62-65页 |
| 5.3 自主超车系统设计 | 第65-67页 |
| 5.4 自主超车实验 | 第67-70页 |
| 5.4.1 实验平台介绍 | 第67-68页 |
| 5.4.2 实验现象总结 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结和展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 存在问题和展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
