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基于消费级IMU的PDR系统的关键技术研究及实现

摘要第3-4页
ABSTRACT第4-5页
第1章 绪论第8-18页
    1.1 课题研究的背景和意义第8-10页
    1.2 人员定位与跟踪技术的研究现状第10-14页
        1.2.1 室外定位技术第10-12页
        1.2.2 室内定位技术第12-13页
        1.2.3 行人航迹推算(PDR)技术第13-14页
    1.3 课题的主要研究内容和工作第14-15页
    1.4 论文结构安排第15-18页
第2章 基于惯性导航的行人位置推算理论及相关技术第18-26页
    2.1 PDR惯性导航技术基本原理第18-22页
        2.1.1 常用的坐标系及其转换关系第19-20页
        2.1.2 初始姿态的获取第20-21页
        2.1.3 地磁及航向角测量第21-22页
    2.2 惯性导航的关键技术研究第22-25页
        2.2.1 零速率修正技术第22-23页
        2.2.2 卡尔曼滤波技术第23-25页
    2.3 本章小结第25-26页
第3章 基于消费级IMU的人员室内定位算法研究第26-44页
    3.1 人员惯性导航系统框架设计第26-28页
    3.2 零速率检测算法研究和应用第28-35页
    3.3 零角速率更新算法分析和改进第35-40页
    3.4 启发式航向修正算法研究和应用第40-41页
    3.5 基于地磁检测的航向修正算法研究第41-43页
    3.6 本章小结第43-44页
第4章 基于消费级IMU的人员室内定位系统设计第44-62页
    4.1 基于Android平台的人员室内实时位置计估算系统第44-46页
    4.2 IPIN 2016 国际室内定位比赛过程和结果分析第46-49页
    4.3 Xsens传感器平台第49-54页
    4.4 基于Matlab平台的人员室内实时定位及显示系统第54-57页
    4.5 IPIN 2017 国际室内定位大赛过程和结果分析第57-60页
    4.6 本章小结第60-62页
第5章 其他工作第62-68页
    5.1 软件动态特征的提取及分析第62-64页
    5.2 实验方案设计和结果分析第64-68页
第6章 总结与展望第68-70页
    6.1 本课题工作总结第68-69页
    6.2 课题展望第69-70页
参考文献第70-74页
发表论文和参加科研情况说明第74-75页
致谢第75页

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