| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 人员定位与跟踪技术的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 室外定位技术 | 第10-12页 |
| 1.2.2 室内定位技术 | 第12-13页 |
| 1.2.3 行人航迹推算（PDR）技术 | 第13-14页 |
| 1.3 课题的主要研究内容和工作 | 第14-15页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第15-18页 |
| 第2章 基于惯性导航的行人位置推算理论及相关技术 | 第18-26页 |
| 2.1 PDR惯性导航技术基本原理 | 第18-22页 |
| 2.1.1 常用的坐标系及其转换关系 | 第19-20页 |
| 2.1.2 初始姿态的获取 | 第20-21页 |
| 2.1.3 地磁及航向角测量 | 第21-22页 |
| 2.2 惯性导航的关键技术研究 | 第22-25页 |
| 2.2.1 零速率修正技术 | 第22-23页 |
| 2.2.2 卡尔曼滤波技术 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于消费级IMU的人员室内定位算法研究 | 第26-44页 |
| 3.1 人员惯性导航系统框架设计 | 第26-28页 |
| 3.2 零速率检测算法研究和应用 | 第28-35页 |
| 3.3 零角速率更新算法分析和改进 | 第35-40页 |
| 3.4 启发式航向修正算法研究和应用 | 第40-41页 |
| 3.5 基于地磁检测的航向修正算法研究 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于消费级IMU的人员室内定位系统设计 | 第44-62页 |
| 4.1 基于Android平台的人员室内实时位置计估算系统 | 第44-46页 |
| 4.2 IPIN 2016 国际室内定位比赛过程和结果分析 | 第46-49页 |
| 4.3 Xsens传感器平台 | 第49-54页 |
| 4.4 基于Matlab平台的人员室内实时定位及显示系统 | 第54-57页 |
| 4.5 IPIN 2017 国际室内定位大赛过程和结果分析 | 第57-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 其他工作 | 第62-68页 |
| 5.1 软件动态特征的提取及分析 | 第62-64页 |
| 5.2 实验方案设计和结果分析 | 第64-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 本课题工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 课题展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
