| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 索牵引并联机器人的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 索牵引并联机器人的控制技术 | 第19-23页 |
| 1.4 本文的研究目的及主要工作 | 第23-24页 |
| 第二章 平面索牵引并联机器人的运动学和动力学分析 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 运动学分析 | 第24-30页 |
| 2.2.1 运动学正解分析 | 第24-28页 |
| 2.2.2 运动学逆解分析 | 第28-30页 |
| 2.3 动力学分析 | 第30-35页 |
| 2.3.1 动力学建模 | 第30-31页 |
| 2.3.2 末端执行器的动力学分析 | 第31页 |
| 2.3.3 驱动单元的动力学分析 | 第31-32页 |
| 2.3.4 索模型 | 第32-33页 |
| 2.3.5 平面索牵引并联机器人系统动力学分析 | 第33-35页 |
| 2.4 小结 | 第35-36页 |
| 第三章 平面索牵引并联机器人的滑模变结构控制 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 滑模变结构控制的基本理论 | 第36-40页 |
| 3.2.1 滑动模态的定义 | 第36-37页 |
| 3.2.2 滑模变结构控制的定义 | 第37-38页 |
| 3.2.3 滑模变结构控制系统的动态品质 | 第38-39页 |
| 3.2.4 抖振问题 | 第39-40页 |
| 3.3 平面索牵引并联机器人的滑模控制 | 第40-54页 |
| 3.3.1 滑模变结构控制器的设计 | 第40-43页 |
| 3.3.2 滑模变结构控制器的稳定性分析 | 第43-44页 |
| 3.3.3 滑模变结构控制的仿真实例及分析 | 第44-54页 |
| 3.4 小结 | 第54-56页 |
| 第四章 平面索牵引并联机器人的线性二次型最优控制 | 第56-74页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 线性二次型最优控制理论 | 第56-61页 |
| 4.2.1 线性二次型问题描述 | 第56-57页 |
| 4.2.2 状态调节器问题 | 第57-60页 |
| 4.2.3 最优调节系统的稳定性分析 | 第60-61页 |
| 4.3 平面索牵引并联机器人的LQR设计 | 第61-73页 |
| 4.3.1 线性二次型最优控制器的设计 | 第61-64页 |
| 4.3.2 线性二次型最优控制的仿真实例及分析 | 第64-73页 |
| 4.4 小结 | 第73-74页 |
| 第五章 PCDPR控制系统的软硬件设计及实验 | 第74-94页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 控制系统的硬件设计 | 第74-81页 |
| 5.2.1 控制系统的整体架构 | 第74-76页 |
| 5.2.2 GTS400PG运动控制器介绍 | 第76页 |
| 5.2.3 驱动器介绍 | 第76-78页 |
| 5.2.4 传感器反馈系统介绍 | 第78-81页 |
| 5.3 控制系统的软件设计 | 第81-88页 |
| 5.3.1 控制系统软件的总体结构 | 第81页 |
| 5.3.2 下位机运动控制器的软件设计 | 第81-84页 |
| 5.3.3 基于C++的上位机软件设计 | 第84-86页 |
| 5.3.4 平面索牵引并联机器人的控制算法设计及实现 | 第86-88页 |
| 5.4 控制系统的实验 | 第88-93页 |
| 5.5 小结 | 第93-94页 |
| 第六章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94页 |
| 6.2 展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 作者简介 | 第104-105页 |