基于多目视觉的机械臂测量关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 论文的研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第19页 |
| 1.5 论文结构介绍 | 第19-21页 |
| 第二章 基于穹顶结构的多目视觉 | 第21-29页 |
| 2.1 穹顶结构定义与特点 | 第21-22页 |
| 2.2 穹顶结构下的视场模型建立与分析 | 第22-23页 |
| 2.2.1 摄像机模型建立 | 第22-23页 |
| 2.2.2 穹顶结构下的视场模型 | 第23页 |
| 2.3 基于穹顶结构的双目视觉模型 | 第23-25页 |
| 2.4 基于穹顶结构的多目视觉模型 | 第25-26页 |
| 2.5 视场模型MATLAB仿真 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 多目视觉测量误差分析 | 第29-43页 |
| 3.1 多目视觉模型测量原理 | 第29-33页 |
| 3.1.1 图像像素坐标系与图像物理坐标系 | 第29-31页 |
| 3.1.2 摄像机坐标系 | 第31页 |
| 3.1.3 世界坐标系 | 第31-33页 |
| 3.2 测量误差来源分析 | 第33-37页 |
| 3.2.1 摄像机标定误差 | 第33-34页 |
| 3.2.2 摄像机镜头误差 | 第34-35页 |
| 3.2.3 图像噪声误差 | 第35页 |
| 3.2.4 量化误差 | 第35-36页 |
| 3.2.5 三维重建误差 | 第36-37页 |
| 3.3 多目视觉模型测量误差 | 第37-40页 |
| 3.3.1 三目视觉的空间结构特征分析 | 第37-39页 |
| 3.3.2 三目视觉的测量误差分析 | 第39-40页 |
| 3.4 基于MATLAB的测量误差分析 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 机械臂运动学模型 | 第43-53页 |
| 4.1 机械臂正向运动学 | 第43-46页 |
| 4.2 机械臂运动学模型建立 | 第46-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 多目视觉测量实验 | 第53-71页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第53-54页 |
| 5.1.1 三目视觉系统 | 第53-54页 |
| 5.1.2 基于三目视觉的机械臂测量系统 | 第54页 |
| 5.2 实验步骤 | 第54-55页 |
| 5.3 实验验证 | 第55-68页 |
| 5.3.1 摄像机标定 | 第55-59页 |
| 5.3.2 三目视觉测量 | 第59-68页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 作者和导师简介 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84-85页 |
