四旋翼飞行器室内定位及目标跟踪研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
第一章 绪论	第8-14页
1.1 课题研究背景及意义	第8-10页
1.2 研究现状	第10-12页
1.3 论文研究内容及结构	第12-14页
第二章 任务分析及系统平台搭建	第14-21页
2.1 “牧羊”任务分析	第14-16页
2.2 四旋翼平台搭建	第16-17页
2.3 飞行模式选取	第17-18页
2.4 软件结构搭建方案	第18-20页
2.5 本章小结	第20-21页
第三章 改进ORB特征光流算法的视觉悬停定位	第21-34页
3.1 LK光流法介绍	第21-22页
3.2 改进ORB特征光流法	第22-25页
3.3 飞行器的速度估计	第25-27页
3.4 仿真试验平台搭建	第27-31页
3.5 真机试验结果及分析	第31-33页
3.6 本章小结	第33-34页
第四章 四旋翼飞行器的目标识别与跟踪	第34-50页
4.1 地面机器人介绍	第34页
4.2 地面机器人识别	第34-36页
4.3 目标跟踪方法	第36-41页
4.4 飞行器位置解算	第41-44页
4.5 四旋翼飞行器的跟踪方案	第44-45页
4.6 试验结果与分析	第45-49页
4.7 本章小结	第49-50页
第五章 总结与展望	第50-51页
5.1 总结	第50页
5.2 展望	第50-51页
参考文献	第51-55页
致谢	第55-56页
附录	第56-59页
个人简介	第59页