| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 所涉及研究领域的国内外发展现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 微型无人机国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 微型无人机通信系统国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 MAVLink通信协议的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 无人机飞行控制系统和MAVLINK协议 | 第14-21页 |
| 2.1 无人机飞行控制系统 | 第14-15页 |
| 2.1.1 数据通信 | 第14页 |
| 2.1.2 无人机地面站 | 第14-15页 |
| 2.2 MAVLink协议 | 第15-20页 |
| 2.2.1 MAVLink通信协议介绍 | 第15页 |
| 2.2.2 MAVLink协议体系结构 | 第15-16页 |
| 2.2.3 MAVlink协议帧结构及消息 | 第16-18页 |
| 2.2.4 MAVlink协议软件的封包解包过程 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 MAVLINK通信协议电路设计 | 第21-53页 |
| 3.1 MAVLink通信协议电路的总体结构 | 第21-22页 |
| 3.2 UART接口电路设计 | 第22-27页 |
| 3.2.1 UART协议数据帧格式 | 第22-23页 |
| 3.2.2 波特率采样信号产生电路设计 | 第23页 |
| 3.2.3 UART接收模块电路设计 | 第23-25页 |
| 3.2.4 UART发送模块电路设计 | 第25-27页 |
| 3.3 MAVLink通信协议解码部分电路设计 | 第27-32页 |
| 3.3.1 校验电路设计 | 第27-29页 |
| 3.3.2 解码电路设计 | 第29-32页 |
| 3.4 MAVLink通信协议编码部分电路设计 | 第32-52页 |
| 3.4.1 消息ID生成电路设计 | 第33-34页 |
| 3.4.2 数据读取控制电路 | 第34-36页 |
| 3.4.3 数据接收存储电路设计 | 第36-38页 |
| 3.4.4 数据预处理电路设计 | 第38-43页 |
| 3.4.5 MAVLink协议编码电路设计 | 第43-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 MAVLINK通信协议电路的功能性仿真及验证 | 第53-62页 |
| 4.1 MAVLink通信协议电路的功能性仿真 | 第53-58页 |
| 4.1.1 解码部分功能性仿真 | 第53-54页 |
| 4.1.2 消息ID生成电路的功能性仿真 | 第54页 |
| 4.1.3 数据读取控制电路功能性仿真 | 第54-55页 |
| 4.1.4 数据接收存储电路的功能性仿真 | 第55页 |
| 4.1.5 数据预处理电路的功能性仿真 | 第55-56页 |
| 4.1.6 编码电路的功能性仿真 | 第56-57页 |
| 4.1.7 MAVLink协议整体电路功能性仿真 | 第57-58页 |
| 4.2 MAVLink通信协议电路的板级验证 | 第58-61页 |
| 4.2.1 验证平台介绍 | 第58-59页 |
| 4.2.2 编码电路的验证 | 第59-60页 |
| 4.2.3 解码电路的验证 | 第60-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |