| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 本课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 焊接机器人的发展现状 | 第14-18页 |
| 1.3 多道焊接规划的发展现状 | 第18-20页 |
| 1.4 多道焊缝性能分析的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.5 本课题研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 机器人多道焊接规划研究 | 第23-35页 |
| 2.1 焊道截面形状和坡口参数关系 | 第23-25页 |
| 2.1.1 坡口与焊道截面形状 | 第23-24页 |
| 2.1.2 焊道和坡口截面积公式 | 第24-25页 |
| 2.2 不等截面规划的提出 | 第25-26页 |
| 2.3 不等截面层道规划策略 | 第26-29页 |
| 2.3.1 焊层规划 | 第26-27页 |
| 2.3.2 焊道规划 | 第27-29页 |
| 2.4 不等截面焊道顺序规划 | 第29-31页 |
| 2.5 不等截面多道焊焊枪位姿规划 | 第31-33页 |
| 2.5.1 位置偏移量 | 第31-32页 |
| 2.5.2 姿态偏移量 | 第32-33页 |
| 2.6 不等截面焊枪摆动规划 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机器人多道焊接程序开发 | 第35-49页 |
| 3.1 焊接实验平台搭建 | 第35-37页 |
| 3.2 机器人程序开发环境 | 第37-39页 |
| 3.2.1 KR5机器人系统软件介绍 | 第37-38页 |
| 3.2.2 编程环境介绍 | 第38-39页 |
| 3.3 机器人多道焊接程序设计 | 第39-40页 |
| 3.4 参数设定与处理 | 第40-46页 |
| 3.4.1 坐标系设定 | 第40-42页 |
| 3.4.2 参考点设定与处理 | 第42-43页 |
| 3.4.3 焊接数据设定与处理 | 第43-44页 |
| 3.4.4 坡口数据设定与处理 | 第44-45页 |
| 3.4.5 参数处理 | 第45-46页 |
| 3.5 机器人末端轨迹编程 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 坡口偏差的机器人多道焊接应对策略 | 第49-61页 |
| 4.1 坡口组对间隙变化应对策略 | 第49-51页 |
| 4.1.1 焊接参数应对策略 | 第50页 |
| 4.1.2 摆动参数应对策略 | 第50-51页 |
| 4.2 坡口两端间隙不一致应对策略 | 第51-52页 |
| 4.3 坡口角度变化应对策略 | 第52-54页 |
| 4.3.1 焊接参数应对策略 | 第53页 |
| 4.3.2 摆动参数应对策略 | 第53-54页 |
| 4.4 坡口组对间隙尺寸与角度同时变化应对策略 | 第54-55页 |
| 4.5 坡口角度变化与两端间隙不一致应对策略 | 第55-56页 |
| 4.6 错边坡口应对策略 | 第56-58页 |
| 4.7 坡口偏差的机器人多道焊接统一应对流程 | 第58-59页 |
| 4.8 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 焊接试验与分析 | 第61-77页 |
| 5.1 焊接试验方案设计 | 第61-63页 |
| 5.1.1 试验材料 | 第61-62页 |
| 5.1.2 机器人多道焊接规划试验方案 | 第62-63页 |
| 5.2 机器人多道焊接实验分析 | 第63-74页 |
| 5.2.1 有无末端姿态规划焊接试验与分析 | 第63-65页 |
| 5.2.2 焊接顺序多道焊接试验与分析 | 第65-66页 |
| 5.2.3 坡口组对间隙变化多道焊接试验与分析 | 第66-68页 |
| 5.2.4 坡口角度变化焊接试验与分析 | 第68-69页 |
| 5.2.5 坡口两端间隙不一致焊接试验与分析 | 第69-70页 |
| 5.2.6 坡口组对间隙与角度变化焊接试验与分析 | 第70-72页 |
| 5.2.7 坡口角度变化与两端间隙不一致焊接试验与分析 | 第72-73页 |
| 5.2.8 错边坡口焊接实验与分析 | 第73-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-77页 |
| 第六章 多道焊焊缝力学性能分析及现场应用 | 第77-91页 |
| 6.1 焊缝性能试验方案设计 | 第77-80页 |
| 6.2 多道焊缝性能检测及分析 | 第80-88页 |
| 6.2.1 多道焊缝力学性能分析 | 第80-87页 |
| 6.2.2 多道焊缝组织分析 | 第87-88页 |
| 6.3 机器人多道焊接规划应用于盾构机刀箱焊接 | 第88-90页 |
| 6.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第七章 结论与展望 | 第91-93页 |
| 7.1 结论 | 第91页 |
| 7.2 展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 附录 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第101-103页 |
| 作者及导师简介 | 第103页 |