| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-12页 |
| 1.2 机械臂轨迹跟踪控制的研究现状以及发展趋势 | 第12-16页 |
| 1.2.1 机械臂轨迹跟踪控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 机械臂轨迹跟踪控制发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机械臂运动学分析 | 第19-29页 |
| 2.1 空间描述和变换 | 第19-20页 |
| 2.1.1 位置与姿态描述 | 第19页 |
| 2.1.2 从坐标系到坐标系的变换 | 第19-20页 |
| 2.2 机械臂正运动学 | 第20-23页 |
| 2.2.1 连杆与连杆连接的描述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 连杆附加坐标系规定与变换矩阵推导 | 第21-22页 |
| 2.2.3 机器人正运动学实例 | 第22-23页 |
| 2.3 机械臂逆运动学 | 第23-28页 |
| 2.3.1 运动学方程的可解性 | 第23-24页 |
| 2.3.2 机械臂逆运动学的piper准则 | 第24-27页 |
| 2.3.3 机械臂逆运动学的数值迭代算法 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于Udwadia-Kalaba方程的动力学模型 | 第29-39页 |
| 3.1 伪逆矩阵 | 第29-31页 |
| 3.2 分析力学基础 | 第31-35页 |
| 3.2.1 机械系统约束以及约束方程 | 第31-33页 |
| 3.2.2 高斯最小拘束法则 | 第33-34页 |
| 3.2.3 拉格朗日方程 | 第34-35页 |
| 3.3 基于Udwadia-Kalaba基本方程的轨迹跟踪控制 | 第35-37页 |
| 3.3.1 Udwadia-Kalaba基本方程 | 第35页 |
| 3.3.2 伺服约束力的计算 | 第35-37页 |
| 3.4 基于Udwadia-Kalaba方程的轨迹跟踪控制 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机械臂动力学建模与运动方程建立 | 第39-45页 |
| 4.1 机械臂动力学模型 | 第39-42页 |
| 4.1.1 机械臂动力学方程 | 第39-40页 |
| 4.1.2 机械臂惯量矩阵与主动力矩阵的求解 | 第40-42页 |
| 4.2 机械臂末端轨迹标准约束方程 | 第42-43页 |
| 4.3 机械臂约束系统的运动方程 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于MATLABRoboticstoolbox机械臂轨迹跟踪控制仿真 | 第45-59页 |
| 5.1 MATLABRoboticstoolbox仿真 | 第45-49页 |
| 5.1.1 机械臂模型的构建 | 第45-46页 |
| 5.1.2 工具箱机器人动力学模型的建立 | 第46-47页 |
| 5.1.3 机器人工具箱建立机械臂约束模型 | 第47-48页 |
| 5.1.4 控制方案的建立 | 第48-49页 |
| 5.2 仿真结果及后处理 | 第49-57页 |
| 5.2.1 初始条件相容情况下的轨迹跟踪控制 | 第49-54页 |
| 5.2.2 初始条件不相容条件下的轨迹跟踪控制 | 第54-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 机械臂轨迹跟踪控制实验 | 第59-71页 |
| 6.1 机械臂实验台简介 | 第59-61页 |
| 6.1.1 机械臂硬件简介 | 第59-61页 |
| 6.1.2 机器臂几何参数 | 第61页 |
| 6.2 实验方案 | 第61-63页 |
| 6.3 实验数据及数据分析 | 第63-69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
