| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要工作及内容安排 | 第13-15页 |
| 第二章 具有爬杆功能的变电站巡检机器人总体方案设计 | 第15-24页 |
| 2.1 巡检机器人整体结构设计 | 第15-16页 |
| 2.2 地面移动机器人设计 | 第16-17页 |
| 2.2.1 行走方式设计 | 第16页 |
| 2.2.2 检测方法设计 | 第16-17页 |
| 2.2.3 导航与避障方法设计 | 第17页 |
| 2.3 爬杆机器人设计 | 第17-22页 |
| 2.3.1 爬杆机器人运动方式设计 | 第18-19页 |
| 2.3.2 夹紧机构方案设计 | 第19-20页 |
| 2.3.3 传动机构方案设计 | 第20-21页 |
| 2.3.4 动力系统方案设计 | 第21页 |
| 2.3.5 空间结构设计 | 第21-22页 |
| 2.4 子母机对接机构设计 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 爬杆机器人运动学建模及仿真 | 第24-30页 |
| 3.1 滑块速度、加速度建模与连杆摆角角速度、角加速度建模 | 第24-25页 |
| 3.2 滑块速度与加速度近似计算 | 第25-27页 |
| 3.3 连杆摆角角速度与角加速度近似计算 | 第27-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 巡检机器人控制系统设计 | 第30-45页 |
| 4.1 控制系统总体构成 | 第30-33页 |
| 4.1.1 机器人导航控制单元 | 第31页 |
| 4.1.2 机器人驱动单元 | 第31-32页 |
| 4.1.3 机器人避障控制单元 | 第32页 |
| 4.1.4 机器人路径规划与作业单元 | 第32页 |
| 4.1.5 爬杆机器人控制单元 | 第32-33页 |
| 4.1.6 充电控制单元 | 第33页 |
| 4.2 硬件设计 | 第33-39页 |
| 4.2.1 地面移动机器人硬件设计 | 第33-37页 |
| 4.2.2 爬杆机器人硬件设计 | 第37-39页 |
| 4.3 软件设计 | 第39-43页 |
| 4.3.1 地面移动机器人软件设计 | 第39-41页 |
| 4.3.2 爬杆机器人软件设计 | 第41-42页 |
| 4.3.3 后台系统软件设计 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 导航算法 | 第45-51页 |
| 5.1 引导线图像处理 | 第45-48页 |
| 5.1.1 RGB模型的引导线图像处理 | 第45-46页 |
| 5.1.2 HSV模型的引导线图像处理 | 第46-48页 |
| 5.2 偏移量计算 | 第48-49页 |
| 5.3 定位标志识别方法 | 第49-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 实施方案与样机试验 | 第51-56页 |
| 6.1 机器人运行环境搭建 | 第51-52页 |
| 6.1.1 充电室与杆塔搭建 | 第51页 |
| 6.1.2 导航引导线铺设 | 第51-52页 |
| 6.1.3 设备安装 | 第52页 |
| 6.2 样机试验 | 第52-55页 |
| 6.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第七章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录 (攻读硕士学位期间科研成果) | 第61页 |