无人潜水器水面监控系统的设计及控制仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究对象及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 无人潜水器控制系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 论文整体结构安排 | 第12-13页 |
| 第2章 无人潜水器水面监控系统需求分析 | 第13-24页 |
| 2.1 功能分析 | 第13-17页 |
| 2.2 模块化分类 | 第17-22页 |
| 2.3 小结 | 第22-24页 |
| 第3章 无人潜水器水面监控系统设计 | 第24-37页 |
| 3.1 系统工作流程 | 第24-25页 |
| 3.2 主界面功能设计 | 第25-30页 |
| 3.3 分界面功能设计 | 第30-35页 |
| 3.4 小结 | 第35-37页 |
| 第4章 无人潜水器模型建模 | 第37-48页 |
| 4.1 潜水器标准六自由度模型 | 第37-46页 |
| 4.1.1 坐标系和参数定义 | 第37-38页 |
| 4.1.2 运动学模型 | 第38-40页 |
| 4.1.3 动力学模型 | 第40-46页 |
| 4.2 简化四自由度模型 | 第46页 |
| 4.3 小结 | 第46-48页 |
| 第5章 无人潜水器PID控制仿真 | 第48-55页 |
| 5.1 定深功能仿真 | 第48-51页 |
| 5.2 定向功能仿真 | 第51-54页 |
| 5.3 小结 | 第54-55页 |
| 第6章 结论 | 第55-57页 |
| 6.1 主要工作及其成果 | 第55页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
