基于番茄生物力学特性的采摘机器人抓取损伤研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| ·研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-25页 |
| ·番茄生物学特性的研究 | 第15-17页 |
| ·番茄力学特性的研究 | 第17-20页 |
| ·番茄机械损伤的研究 | 第20-23页 |
| ·机器人的抓取控制研究 | 第23-25页 |
| ·存在问题 | 第25页 |
| ·主要研究内容 | 第25-26页 |
| ·与机器人收获相关的番茄生物学特性 | 第26页 |
| ·番茄的力学特性 | 第26页 |
| ·番茄抓取损伤的有限元预测 | 第26页 |
| ·采摘机器人的稳定抓取和抓取损伤 | 第26页 |
| ·技术路线 | 第26-28页 |
| 第2章 与机器人收获相关的番茄生物学特性 | 第28-53页 |
| ·番茄的物理特性 | 第28-38页 |
| ·材料与方法 | 第28-33页 |
| ·结果与讨论 | 第33-38页 |
| ·番茄的果实构造及机械损伤机理 | 第38-41页 |
| ·果实构造 | 第38-41页 |
| ·机械损伤机理 | 第41页 |
| ·番茄受压缩后的生理变化 | 第41-52页 |
| ·材料与方法 | 第41-45页 |
| ·结果与讨论 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 番茄的力学特性 | 第53-79页 |
| ·果蔬的力学特性概述 | 第53-54页 |
| ·番茄整果的力学特性 | 第54-64页 |
| ·试验1的材料与方法 | 第54-56页 |
| ·试验2的材料与方法 | 第56-57页 |
| ·结果与分析 | 第57-64页 |
| ·番茄组分的力学特性 | 第64-78页 |
| ·材料与方法 | 第64-72页 |
| ·结果与分析 | 第72-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 番茄抓取损伤的非线性有限元预测 | 第79-114页 |
| ·非线性有限元分析基础 | 第79-84页 |
| ·非线性行为的原因 | 第79-80页 |
| ·非线性有限元分析理论 | 第80-82页 |
| ·应力状态与强度理论 | 第82-84页 |
| ·番茄抓取损伤的预测方法 | 第84-93页 |
| ·几何模型的建立 | 第84-89页 |
| ·有限元模型的建立 | 第89-90页 |
| ·模型验证方法 | 第90-91页 |
| ·抓取损伤预测方法 | 第91-93页 |
| ·结果与分析 | 第93-107页 |
| ·番茄的有限元模型验证 | 第93-98页 |
| ·抓取位置与番茄机械损伤的关系 | 第98-104页 |
| ·指面类型与番茄机械损伤的关系 | 第104-107页 |
| ·本章小结 | 第107-114页 |
| 第5章 机器人的稳定抓取和番茄的抓取损伤 | 第114-139页 |
| ·稳定抓取理论 | 第114-119页 |
| ·空间抓取稳定性 | 第114-117页 |
| ·接触抓取稳定性 | 第117-119页 |
| ·机器人稳定抓取试验 | 第119-128页 |
| ·材料与方法 | 第119-124页 |
| ·结果与分析 | 第124-128页 |
| ·番茄抓取损伤的影响因素 | 第128-138页 |
| ·材料与方法 | 第128-132页 |
| ·结果与讨论 | 第132-138页 |
| ·本章小结 | 第138-139页 |
| 第6章 总结与展望 | 第139-142页 |
| ·研究工作总结 | 第139-140页 |
| ·创新点 | 第140-141页 |
| ·展望 | 第141-142页 |
| 参考文献 | 第142-154页 |
| 致谢 | 第154-156页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其它科研成果 | 第156页 |
| 一、发表的论文 | 第156页 |
| 二、参加的科研工作 | 第156页 |
