| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外该方向的研究及发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 转速脉动的周期性抑制 | 第10-11页 |
| 1.2.2 脉动转速中特定频率谐波抑制 | 第11-12页 |
| 1.2.3 测速精度的提升 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 电机转矩/转速脉动机理 | 第14-22页 |
| 2.1 由电流采样误差带的转矩/转速脉动 | 第14-17页 |
| 2.1.1 电流采样原理及模型 | 第14-15页 |
| 2.1.2 加入电流采用偏置及缩放误差后的仿真结果 | 第15-17页 |
| 2.2 由死区效应引起转矩/转速脉动 | 第17-20页 |
| 2.2.1 死区效应原理及模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 加入死区时间后的仿真结果 | 第18-20页 |
| 2.3 齿槽转矩的影响 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 转矩/转速脉动抑制算法设计 | 第22-40页 |
| 3.1 陷波滤波器方案 | 第22-32页 |
| 3.1.1 电流补偿方案 | 第22-27页 |
| 3.1.2 陷波滤波器方案 | 第27-32页 |
| 3.2 比例积分谐振控制器方案 | 第32-39页 |
| 3.2.1 比例积分谐振控制器原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 比例积分谐振控制器分析 | 第33-34页 |
| 3.2.3 比例积分谐振控制器改进 | 第34-36页 |
| 3.2.4 比例积分谐振控制器方案仿真验证 | 第36-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于自适应卡尔曼滤波器的测速精度提高 | 第40-64页 |
| 4.1 测速精度及延迟对算法的影响 | 第40-45页 |
| 4.1.1 测速分辨率的影响 | 第40-43页 |
| 4.1.2 测速模块中延迟的影响 | 第43-45页 |
| 4.2 测速精度的提升与测速延迟降低 | 第45-62页 |
| 4.2.1 概率图模型角度下的卡尔曼滤波器 | 第45-48页 |
| 4.2.2 递推形式及应用于伺服电机测速系统中的 | 第48-50页 |
| 4.2.3 自适应律的设计 | 第50-53页 |
| 4.2.4 卡尔曼滤波器仿真结果 | 第53-58页 |
| 4.2.5 递推最小二乘法 | 第58-61页 |
| 4.2.6 应用于转动惯量辨识的递推最小二乘法 | 第61-62页 |
| 4.2.7 转动惯量辨识仿真结果 | 第62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 转矩/转速周期性脉动抑制实验测试 | 第64-74页 |
| 5.1 测试平台及实验内容 | 第64-65页 |
| 5.2 脉动抑制算法效果对比 | 第65-70页 |
| 5.3 自适应卡尔曼滤波器对脉动抑制算法的提高 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |