共轴双旋翼飞行器在悬停状态下的姿态控制研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 共轴双旋翼飞行器的选题意义与研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 共轴旋翼无人飞行器的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 直流无刷电机的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 飞行器姿态控制方法的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 论文主要的研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 共轴双旋翼飞行器的系统模型 | 第22-34页 |
| 2.1 共轴双旋翼飞行器的基本结构 | 第22-23页 |
| 2.2 共轴双旋翼飞行器的基本原理 | 第23-24页 |
| 2.2.1 升降运动 | 第23页 |
| 2.2.2 横滚(俯仰)运动 | 第23页 |
| 2.2.3 偏航运动 | 第23-24页 |
| 2.3 共轴双旋翼的飞行器模型 | 第24-33页 |
| 2.3.1 机体的六自由度模型 | 第24-27页 |
| 2.3.2 飞行器机体的空气动力学模型 | 第27-32页 |
| 2.3.3 非线性地飞行运动学模型 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 共轴双旋翼飞行器的控制方法 | 第34-44页 |
| 3.1 控制理论 | 第34-36页 |
| 3.1.1 控制理论基础 | 第34-36页 |
| 3.1.2 从控制理论探究设计控制器的必要性 | 第36页 |
| 3.2 PID控制器的研究 | 第36-39页 |
| 3.2.1 PID控制理论基础 | 第36-37页 |
| 3.2.2 传统的PID控制 | 第37-38页 |
| 3.2.3 增量式PID控制 | 第38-39页 |
| 3.3 基于PID的飞行器控制环设计 | 第39-43页 |
| 3.3.1 单级PID控制 | 第40-41页 |
| 3.3.2 串级PID控制 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 舵回路 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 电动舵机组成及其工作原理 | 第45-46页 |
| 4.3 舵系统建模 | 第46-49页 |
| 4.3.1 飞行器舵回路的设计要求 | 第46-47页 |
| 4.3.2 舵系统的传递函数分析 | 第47-49页 |
| 4.4 共轴双旋翼飞行姿态控制仿真研究 | 第49-52页 |
| 4.4.1 共轴双旋翼飞行姿态控制系统的整体设计 | 第50页 |
| 4.4.2 共轴双旋翼飞行姿态控制仿真 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 飞行器软硬件设计与实验 | 第54-67页 |
| 5.1 系统 | 第54-56页 |
| 5.2 硬件设计 | 第56-60页 |
| 5.2.1 微处理器 | 第56页 |
| 5.2.2 姿态传感器 | 第56-60页 |
| 5.2.3 通信系统 | 第60页 |
| 5.2.4 动力设备 | 第60页 |
| 5.3 软件设计 | 第60-65页 |
| 5.3.1 开发环境 | 第60-61页 |
| 5.3.2 飞行控制器的软件设计 | 第61-65页 |
| 5.3.3 上位机 | 第65页 |
| 5.4 实验测试 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
