| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 移动系统腿部结构的国内外研究概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 移动移动系统稳定性分析的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4 论文研究技术路线 | 第15-17页 |
| 第2章 半转步行机构构型设计 | 第17-21页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 半转机构与二级半转机构 | 第17-18页 |
| 2.3 半转步行机构构型设计 | 第18-20页 |
| 2.3.1 移动式平衡构型 | 第19页 |
| 2.3.2 摆动式平衡构型 | 第19-20页 |
| 2.3.3 两种构型对比 | 第20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 综合运用矢量法与D-H法的运动学分析与验证 | 第21-40页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 运动学模型分析方法 | 第21-25页 |
| 3.2.1 预备知识 | 第21-23页 |
| 3.2.2 树形多刚体系统的分析方法 | 第23-25页 |
| 3.3 二级半转步行机构模型 | 第25-28页 |
| 3.3.1 二级半转步行机构结构简介 | 第25-26页 |
| 3.3.2 几点假设 | 第26-27页 |
| 3.3.3 坐标系与变量定义 | 第27页 |
| 3.3.4 坐标变换推导 | 第27-28页 |
| 3.3.5 D-H参数 | 第28页 |
| 3.4 半转步行机构矢量运动学分析 | 第28-35页 |
| 3.4.1 对于位置矢量的分析 | 第29-32页 |
| 3.4.2 对于角速度矢量的分析 | 第32页 |
| 3.4.3 对于线速度矢量的分析 | 第32-35页 |
| 3.5 运动学模型仿真验证 | 第35-39页 |
| 3.5.1 运动学模型简化 | 第35-38页 |
| 3.5.2 仿真验证 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于拉格朗日方程的动力学建模 | 第40-61页 |
| 4.1 引言 | 第40-41页 |
| 4.2 动力学模型简化与阶段划分 | 第41-42页 |
| 4.3 拉格朗日法动力学建模 | 第42-60页 |
| 4.3.1 步行机构动能 | 第42-45页 |
| 4.3.2 步行机构势能 | 第45-46页 |
| 4.3.3 对拉格朗日函数求偏导数 | 第46-54页 |
| 4.3.4 系统广义力的选取 | 第54页 |
| 4.3.5 系统的拉格朗日方程 | 第54-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 步行机构稳定行走控制策略及稳定性评估与验证 | 第61-76页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 稳定性分析方法 | 第61-66页 |
| 5.2.1 稳定锥法 | 第61-64页 |
| 5.2.2 有外力作用的稳定锥法 | 第64-65页 |
| 5.2.3 针对半转步行机构的稳定三角形法 | 第65-66页 |
| 5.3 半转步行机构稳定行走策略 | 第66-70页 |
| 5.3.1 步行机构质心位置计算 | 第66-67页 |
| 5.3.2 平衡机构的运动规律 | 第67-70页 |
| 5.3.3 半转步行机构边线倾翻稳定角计算 | 第70页 |
| 5.4 控制策略与边线倾翻稳定角仿真验证 | 第70-74页 |
| 5.4.1 基于ADAMS的动力学仿真 | 第71-72页 |
| 5.4.2 对于平衡策略的评价 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76页 |
| 6.2 今后工作展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 在学研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
