| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选题的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状与趋势 | 第12-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 技术路线 | 第17-18页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 传感器系统构建 | 第19-27页 |
| 2.1 履腿复合移动平台 | 第19-20页 |
| 2.2 GPS惯性组合导航传感器 | 第20页 |
| 2.3 激光测距传感器 | 第20-22页 |
| 2.4 单目视觉传感器 | 第22-27页 |
| 2.4.1 针孔摄像机模型简介 | 第22-27页 |
| 第3章 激光与视觉传感器联合标定 | 第27-49页 |
| 3.1 相机内参标定 | 第27-30页 |
| 3.1.1 相机成像模型 | 第28-29页 |
| 3.1.2 畸变模型 | 第29-30页 |
| 3.1.3 张正友标定法内参标定 | 第30页 |
| 3.2 激光雷达与相机外参标定 | 第30-40页 |
| 3.2.1 外参求解 | 第31-35页 |
| 3.2.2 仿真实验 | 第35-39页 |
| 3.2.3 真实数据标定 | 第39-40页 |
| 3.3 OpenCV相机畸变模型修正 | 第40-43页 |
| 3.4 单帧激光点云数据不一致问题 | 第43-44页 |
| 3.5 激光坐标系相对于基准面位姿标定 | 第44-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 楼梯识别与结构参数确定 | 第49-67页 |
| 4.1 基于三维点云的楼梯目标识别 | 第49-59页 |
| 4.1.1 点云数据的采集与预处理 | 第49-51页 |
| 4.1.2 楼梯特征直线提取 | 第51-58页 |
| 4.1.3 提取直线的处理和楼梯台阶宽度、深度确定 | 第58-59页 |
| 4.2 基于视觉的楼梯目标识别 | 第59-60页 |
| 4.2.1 将彩色图像转变为灰度图像 | 第59页 |
| 4.2.2 边缘提取和直线提取 | 第59-60页 |
| 4.3 单目视觉与三维激光融合的楼梯结构参数确定 | 第60-64页 |
| 4.3.1 落到楼梯台阶上的点云提取 | 第61-62页 |
| 4.3.2 楼梯台阶高度的确定 | 第62-63页 |
| 4.3.3 楼梯台阶高度的校正 | 第63-64页 |
| 4.4 试验结果与误差分析 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 路径规划与运动控制 | 第67-75页 |
| 5.1 楼梯攀爬动作的路径规划 | 第67-68页 |
| 5.2 楼梯攀爬动作的运动控制 | 第68-73页 |
| 5.2.1 位姿调整 | 第68-69页 |
| 5.2.2 构型优化 | 第69-71页 |
| 5.2.3 运动姿态校正 | 第71页 |
| 5.2.4 终点确认、构型优化 | 第71-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |