| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·移动机器人的发展概况 | 第9-11页 |
| ·爬楼梯机器人目前的研究状况 | 第11-13页 |
| ·基于ADAMS 的虚拟样机技术 | 第13-14页 |
| ·虚拟样机技术 | 第13-14页 |
| ·ADAMS 软件 | 第14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 爬楼梯机器人小车的总体设计 | 第16-25页 |
| ·爬楼梯机器人总体方案设计 | 第16-18页 |
| ·爬楼机器人的设计要求 | 第16页 |
| ·爬楼机器人的总体方案 | 第16-18页 |
| ·爬楼机器人小车的机构设计 | 第18-22页 |
| ·机器人小车传动设计 | 第18-19页 |
| ·机器人小车结构设计 | 第19-21页 |
| ·小车物理样机设计参数 | 第21-22页 |
| ·爬楼梯机器人小车的执行电机选择 | 第22-24页 |
| ·技术指标 | 第22页 |
| ·电机选型 | 第22-23页 |
| ·电机功率计算 | 第23-24页 |
| ·电池选择 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 爬楼梯机器人小车的运动学建模及通过性分析 | 第25-31页 |
| ·爬楼机器人运动学分析 | 第25-27页 |
| ·前提与假设 | 第25页 |
| ·机器人小车模型的简化 | 第25页 |
| ·机器人模型的运动学分析 | 第25-27页 |
| ·爬楼机器人的轨迹控制 | 第27页 |
| ·爬楼机器人小车主要行驶性指标分析 | 第27-30页 |
| ·可跨越最大垂直障碍高度 | 第27-29页 |
| ·最小转弯半径 | 第29页 |
| ·车辆转弯侵占宽度 | 第29页 |
| ·静态稳定性 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 爬楼梯机器人小车虚拟样机模型的建立 | 第31-37页 |
| ·SolidWorks 软件介绍 | 第31-32页 |
| ·虚拟样机仿真实体建模 | 第32页 |
| ·SolidWorks 和ADAMS 数据传输方法 | 第32-34页 |
| ·仿真环境变量的设置 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 爬楼梯机器人小车虚拟样机的仿真分析 | 第37-45页 |
| ·机器人多姿态运动仿真 | 第37-38页 |
| ·机构倾角变化的仿真结果及分析 | 第38-39页 |
| ·轮组机构的功率仿真分析 | 第39-41页 |
| ·上下楼过程中的功率仿真分析 | 第41-44页 |
| ·爬楼过程中的功率仿真分析 | 第41-42页 |
| ·下楼过程中的功率仿真分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第六章 爬楼梯机器人小车控制系统的分析 | 第45-50页 |
| ·机器人爬楼梯的控制目标 | 第45页 |
| ·机器人的体系结构及系统组成 | 第45-46页 |
| ·传感器的选择 | 第46-49页 |
| ·超声波传感器 | 第47-48页 |
| ·红外传感器 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第七章 爬楼梯机器人控制器的软硬件设计 | 第50-60页 |
| ·单片机选型 | 第50-51页 |
| ·单片机简介 | 第50页 |
| ·C8051F310 单片机性能介绍 | 第50-51页 |
| ·系统时钟选择 | 第51页 |
| ·复位电路设计 | 第51页 |
| ·超声波测距电路设计 | 第51-52页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第52-54页 |
| ·红外测距电路设计 | 第54-55页 |
| ·电磁离合器电路设计 | 第55页 |
| ·单片机与各模块的电气连接图 | 第55-57页 |
| ·控制系统程序编制 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第八章 总结与研究畅想 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60页 |
| ·研究畅想 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 个人简历 | 第65-66页 |
| 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第66页 |