基于WIN7的六自由度工业机器人控制系统设计与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人的研究情况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 工业机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 工业机器人的仿真模型建立 | 第15-27页 |
| 2.1 ProE建立六轴机械臂3D模型 | 第15-16页 |
| 2.1.1 ProE简介 | 第15页 |
| 2.1.2 六轴机械臂模型的建立 | 第15-16页 |
| 2.2 OpenGL仿真环境的建立 | 第16-18页 |
| 2.2.1 OpenGL简介 | 第16-17页 |
| 2.2.2 MFC初始化OpenGL | 第17-18页 |
| 2.3 OBJ文件详解 | 第18-21页 |
| 2.3.1 OBJ格式简介 | 第18页 |
| 2.3.2 OBJ格式形式 | 第18-21页 |
| 2.4 OBJ格式3D模型的读取与显示 | 第21-24页 |
| 2.4.1 OBJ文件的读取 | 第21-22页 |
| 2.4.2 OBJ文件模型的显示 | 第22-24页 |
| 2.5 优化工业机器人仿真模型 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 工业机器人的运动学分析 | 第27-68页 |
| 3.1 相关理论基础 | 第27-34页 |
| 3.1.1 工业机器人位姿描述 | 第27-30页 |
| 3.1.2 D-H连杆参数及变换 | 第30-32页 |
| 3.1.3 工业机器人的运动学模型建立 | 第32-34页 |
| 3.2 工业机器人的运动学正解 | 第34-37页 |
| 3.3 工业机器人的运动学逆解 | 第37-43页 |
| 3.4 工业机器人的运动学逆解的优化 | 第43-47页 |
| 3.4.1 逆解优化原则 | 第43-44页 |
| 3.4.2 逆解优化方法 | 第44-47页 |
| 3.4.3 运动学逆解编程的实现 | 第47页 |
| 3.5 运动学逆解改进 | 第47-52页 |
| 3.6 工业机器人的轨迹插补 | 第52-63页 |
| 3.6.1 插补原理 | 第52-53页 |
| 3.6.2 插补分类 | 第53-54页 |
| 3.6.3 工业机器人空间直线插补 | 第54-58页 |
| 3.6.4 工业机器人空间圆弧插补 | 第58-63页 |
| 3.7 工业机器人算法的程序实现 | 第63-67页 |
| 3.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 PC机与松下伺服驱动器的通信 | 第68-86页 |
| 4.2 伺服驱动器通信协议 | 第69-76页 |
| 4.2.1 伺服驱动器通信方式 | 第69-71页 |
| 4.2.2 伺服驱动器通信设置 | 第71-73页 |
| 4.2.3 伺服驱动器通信握手协议 | 第73-76页 |
| 4.3 通信数据块的详解 | 第76-77页 |
| 4.4 松下伺服驱动器的通信详解 | 第77-83页 |
| 4.4.1 绝对编码器的读取 | 第79-82页 |
| 4.4.2 伺服驱动器参数的读取 | 第82-83页 |
| 4.5 通信模块程序的实现 | 第83-85页 |
| 4.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 工业机器人的控制及速度优化 | 第86-106页 |
| 5.1 工业机器人的控制 | 第86-90页 |
| 5.1.1 工业机器人控制所需设备 | 第86-89页 |
| 5.1.2 工业机器人控制流程 | 第89-90页 |
| 5.2 工业机器人的控制速度问题 | 第90-92页 |
| 5.2.1 工业机器人的控制速度问题的提出 | 第90页 |
| 5.2.2 工业机器人的控制速度问题的来源 | 第90-92页 |
| 5.3 工业机器人的加减速优化 | 第92-102页 |
| 5.3.1 工业机器人的加减速类型 | 第92-95页 |
| 5.3.2 工业机器人减速点判别 | 第95-96页 |
| 5.3.3 基于距离减速 | 第96页 |
| 5.3.4 工业机器人的速度控制优化 | 第96-102页 |
| 5.4 工业机器人加减速测试与仿真 | 第102-105页 |
| 5.5 本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 总结与期望 | 第106-108页 |
| 6.1 全文总结 | 第106-107页 |
| 6.2 研究展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-112页 |
| 致谢 | 第112-114页 |
| 个人简历 | 第114页 |
