基于SSD物体检测技术的机器人抓取系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.3 物体检测和抓取物体的研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3.1 物体检测的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.2 手眼标定的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 物体抓取的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 主要研究内容和章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 机器人抓取系统工作原理 | 第21-37页 |
| 2.1 系统结构 | 第21-22页 |
| 2.2 物体检测系统 | 第22-33页 |
| 2.2.1 神经网络 | 第22-24页 |
| 2.2.2 反向传播算法 | 第24-29页 |
| 2.2.3 卷积神经网络 | 第29-32页 |
| 2.2.4 非极大值抑制和交并比 | 第32-33页 |
| 2.3 机器人运动控制系统 | 第33-34页 |
| 2.4 物体定位系统 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 基于SSD模型的物体检测系统 | 第37-47页 |
| 3.1 SSD模型介绍 | 第37-38页 |
| 3.2 SSD模型训练 | 第38-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 机器人运动控制系统 | 第47-61页 |
| 4.1 机器人平台 | 第47-49页 |
| 4.1.1 机器人 | 第47页 |
| 4.1.2 六维力传感器 | 第47-48页 |
| 4.1.3 机械手爪 | 第48-49页 |
| 4.1.4 机器人D-H参数 | 第49页 |
| 4.2 物体抓取控制过程 | 第49-50页 |
| 4.3 机器人正运动学 | 第50-52页 |
| 4.4 机器人逆运动学 | 第52-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-61页 |
| 第5章 基于Kinect相机的物体定位系统 | 第61-79页 |
| 5.1 获取彩色图像 | 第61-62页 |
| 5.2 彩色图像映射到深度空间 | 第62-63页 |
| 5.3 Kinect相机标定 | 第63-69页 |
| 5.3.1 坐标系简述 | 第64页 |
| 5.3.2 相机坐标系转换到图像坐标系 | 第64-65页 |
| 5.3.3 相机坐标系转换到像素坐标系 | 第65-66页 |
| 5.3.4 世界坐标系转换到像素坐标系 | 第66-67页 |
| 5.3.5 像素坐标系转换到基坐标系 | 第67-69页 |
| 5.4 标定实验及结果 | 第69-77页 |
| 5.4.1 标定图像采集 | 第69-71页 |
| 5.4.2 标定过程 | 第71-72页 |
| 5.4.3 标定结果 | 第72-75页 |
| 5.4.4 像素坐标系到基坐标系的转换关系 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 实验结果与分析 | 第79-85页 |
| 6.1 物体检测实验 | 第79-81页 |
| 6.2 物体定位实验 | 第81-82页 |
| 6.3 物体抓取实验 | 第82-84页 |
| 6.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第7章 研究工作总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 工作总结 | 第85页 |
| 7.2 研究展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
