基于关键帧的闭环检测和地图优化研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 基于滤波的SLAM算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 基于优化求解的SLAM算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 闭环检测算法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第17页 |
| 1.4 论文结构和安排 | 第17-19页 |
| 第二章 SLAM系统及技术的相关介绍 | 第19-30页 |
| 2.1 定位方法 | 第19页 |
| 2.2 地图表达形式 | 第19-21页 |
| 2.3 传感器技术 | 第21-23页 |
| 2.3.1 里程计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 激光雷达 | 第22-23页 |
| 2.4 SLAM算法原理 | 第23-29页 |
| 2.4.1 基于概率模型的SLAM算法原理 | 第23-26页 |
| 2.4.2 基于图优化的SLAM算法原理 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于关键帧的图优化改进算法 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 图优化算法及其求解原理 | 第30-35页 |
| 3.2.1 局部线性化迭代求解最小误差解 | 第30-33页 |
| 3.2.2 线性求解结构 | 第33-35页 |
| 3.3 基于关键帧的图优化方法 | 第35-38页 |
| 3.3.1 构建关键帧 | 第35页 |
| 3.3.2 基于关键帧构建的全局图 | 第35-36页 |
| 3.3.3 改进的图优化系统框架 | 第36-38页 |
| 3.4 仿真实验 | 第38-41页 |
| 3.4.1 实验设置 | 第38页 |
| 3.4.2 实验设计与分析 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于关键帧的闭环检测改进方法 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 CSM匹配算法 | 第42-43页 |
| 4.3 基于关键帧的匹配算法 | 第43-45页 |
| 4.4 闭环候选集优化方法 | 第45-47页 |
| 4.4.1 构建压缩表 | 第46-47页 |
| 4.4.2 定位筛选 | 第47页 |
| 4.5 改进的闭环检测算法流程 | 第47-49页 |
| 4.6 仿真实验与分析 | 第49-51页 |
| 4.6.1 实验设置 | 第49页 |
| 4.6.2 实验设计与分析 | 第49-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 实际系统实验 | 第53-64页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第53-56页 |
| 5.1.1 硬件平台 | 第53-55页 |
| 5.1.2 软件平台 | 第55-56页 |
| 5.2 实验设计与结果分析 | 第56-63页 |
| 5.2.1 实验场景与设计 | 第56-57页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第57-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
