| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 引言 | 第13-22页 |
| 1.1 选题背景 | 第13-14页 |
| 1.2 选题意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 变量播种研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 喷播技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 自动导航控制技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 存在问题 | 第19-20页 |
| 1.5 研究内容与研究方法 | 第20-21页 |
| 1.6 研究目标 | 第21页 |
| 1.7 技术路线 | 第21-22页 |
| 2 4BQD-40C型气力喷播机喷筒内流场研究 | 第22-45页 |
| 2.1 4BQD-40C型气力喷播机工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2 气固两相流的类型、研究方法及主要参数 | 第23-24页 |
| 2.3 气固两相流基本方程 | 第24-28页 |
| 2.4 喷筒入口气流速度对输种管与喷筒气流速度的影响 | 第28-31页 |
| 2.5 喷播机喷播性能仿真与试验研究 | 第31-43页 |
| 2.5.1 气固两相流仿真主要参数确定 | 第31-32页 |
| 2.5.2 种子粒径对喷播性能的影响 | 第32-34页 |
| 2.5.3 喷筒入口气流速度对喷播性能的影响 | 第34-35页 |
| 2.5.4 排种器转速对喷播性能的影响 | 第35-36页 |
| 2.5.5 喷播性能试验 | 第36-43页 |
| 2.6 小结 | 第43-45页 |
| 3 喷播机行走系统试验平台的构建 | 第45-63页 |
| 3.1 喷播机行走系统试验平台的组成 | 第45-55页 |
| 3.1.1 传感器感知系统 | 第46-50页 |
| 3.1.2 数据通信系统 | 第50-53页 |
| 3.1.3 执行系统 | 第53-54页 |
| 3.1.4 喷播机行走系统试验平台集成 | 第54-55页 |
| 3.2 喷播机行走系统试验平台路径跟踪参数计算 | 第55-57页 |
| 3.3 喷播机行走系统试验平台控制系统模型建立 | 第57-63页 |
| 3.3.1 运动学模型建立 | 第57-59页 |
| 3.3.2 转向机构模型建立 | 第59-63页 |
| 4 喷播机行走系统试验平台相关控制器研究 | 第63-82页 |
| 4.1 路径跟踪控制器设计 | 第63-68页 |
| 4.1.1 基础模糊控制器设计 | 第63-65页 |
| 4.1.2 基于变论域思想的模糊控制器优化 | 第65-68页 |
| 4.2 基于ADRC的喷播机行走系统试验平台转向控制器设计 | 第68-76页 |
| 4.2.1 跟踪微分器 | 第68-69页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器 | 第69-70页 |
| 4.2.3 状态误差反馈律 | 第70-71页 |
| 4.2.4 转向机构ADRC控制器结构 | 第71-72页 |
| 4.2.5 ADRC控制器参数整定 | 第72-76页 |
| 4.3 喷播机行走系统试验平台路径跟踪性能试验 | 第76-81页 |
| 4.3.1 试验条件 | 第76页 |
| 4.3.2 试验方法 | 第76-77页 |
| 4.3.3 试验结果及分析 | 第77-81页 |
| 4.4 小结 | 第81-82页 |
| 5 喷播机喷播落种均匀性研究 | 第82-107页 |
| 5.1 喷播机落种区域分析 | 第82-87页 |
| 5.1.1 喷播机落种轨迹方程建立 | 第82-85页 |
| 5.1.2 喷播机落种区域分析 | 第85-87页 |
| 5.2 喷筒摆动频率对落种均匀性的影响 | 第87页 |
| 5.3 喷播落种均匀性补偿机构对落种均匀性的影响 | 第87-95页 |
| 5.3.1 补偿机构位置确定 | 第88-90页 |
| 5.3.2 补偿机构开口高度与分流后喷筒入口气流速度的关系 | 第90-92页 |
| 5.3.3 补偿机构开口高度对落种轨迹的影响 | 第92-95页 |
| 5.4 喷播机倾斜姿态对落种均匀性的影响 | 第95-99页 |
| 5.4.1 喷播机倾斜姿态对落种轨迹的影响 | 第95-98页 |
| 5.4.2 补偿机构开口高度对喷播机倾斜姿态的补偿 | 第98-99页 |
| 5.5 喷播机落种均匀性试验 | 第99-105页 |
| 5.5.1 试验条件 | 第99页 |
| 5.5.2 试验方法 | 第99-102页 |
| 5.5.3 试验结果及分析 | 第102-105页 |
| 5.6 小结 | 第105-107页 |
| 6 喷播机自动变量喷播研究 | 第107-124页 |
| 6.1 植被覆盖度检测 | 第107-112页 |
| 6.1.1 退化草地图像预处理 | 第108-110页 |
| 6.1.2 图像分割及绿色信息提取 | 第110-112页 |
| 6.2 喷播机自动变量喷播的实现 | 第112-117页 |
| 6.2.1 数学模型的建立 | 第112-114页 |
| 6.2.2 自动变量喷播控制器设计 | 第114-117页 |
| 6.3 喷播量对落种均匀性影响 | 第117-118页 |
| 6.4 排种器性能试验 | 第118-120页 |
| 6.4.1 试验条件 | 第118-119页 |
| 6.4.2 试验方法 | 第119页 |
| 6.4.3 试验结果及分析 | 第119-120页 |
| 6.5 喷播机自动变量喷播试验 | 第120-122页 |
| 6.5.1 喷播量自动调节试验 | 第120-121页 |
| 6.5.2 变量喷播优化喷播质量试验 | 第121-122页 |
| 6.6 小结 | 第122-124页 |
| 7 结论与展望 | 第124-126页 |
| 7.1 结论 | 第124-125页 |
| 7.2 创新点 | 第125页 |
| 7.3 展望 | 第125-126页 |
| 致谢 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-135页 |
| 附录 | 第135-152页 |
| 作者简介 | 第152页 |
