| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 存在的主要问题和发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 研究目标与内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第15页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第15页 |
| 1.3.3 研究方法 | 第15-16页 |
| 1.3.4 技术路线 | 第16-17页 |
| 第二章 控制要求分析与动力系统控制方案设计 | 第17-31页 |
| 2.1 整排自动取苗机构总体设计要求 | 第17页 |
| 2.2 整排自动取苗机构设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 整排自动取苗机构概述 | 第18页 |
| 2.2.2 整排自动取苗机构工作过程 | 第18页 |
| 2.2.3 整排式取苗手设计 | 第18-19页 |
| 2.2.4 整排取苗定位机构设计 | 第19-20页 |
| 2.2.5 供苗机构及分苗机构设计 | 第20-21页 |
| 2.3 整排式取苗手取苗末端执行器参数优化 | 第21-27页 |
| 2.3.1 整排式取苗手取苗末端执行器建模 | 第21-23页 |
| 2.3.2 取苗末端执行器参数初步优化 | 第23-25页 |
| 2.3.3 MATLAB环境下关键参数优化 | 第25-27页 |
| 2.4 整排式取苗手取苗运动轨迹分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 取苗末端执行器夹持动作轨迹分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 整排式取苗手升降运动分析 | 第28-29页 |
| 2.4.3 升降运动与夹持运动配合下的取苗轨迹分析 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 穴盘苗整排自动取苗机构控制方案设计 | 第31-50页 |
| 3.1 整排自动取苗机构控制需求分析 | 第31-33页 |
| 3.1.1 机构分析 | 第31页 |
| 3.1.2 整排取苗定位控制需求分析 | 第31-32页 |
| 3.1.3 整排式取苗手夹苗控制需求分析 | 第32-33页 |
| 3.1.4 整排自动取苗机构控制系统稳定性需求分析 | 第33页 |
| 3.2 整排式取苗手控制方案设计 | 第33-35页 |
| 3.2.1 整排式取苗手夹苗动力元件选择 | 第33页 |
| 3.2.2 整排式取苗手气压驱动回路与控制方案设计 | 第33-35页 |
| 3.3 整排取苗定位机构控制方案设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 整排取苗定位机构动力元件选择 | 第35-36页 |
| 3.3.2 升降运动定位控制方案设计 | 第36-37页 |
| 3.3.3 水平运动定位控制方案设计 | 第37-39页 |
| 3.4 参数自适应的Fuzzy-PID定位控制 | 第39-49页 |
| 3.4.1 Fuzzy-PID控制算法概述 | 第39-40页 |
| 3.4.2 水平运动闭环控制系统建模 | 第40-41页 |
| 3.4.3 水平运动定位控制系统输入变量与输出变量的模糊分布 | 第41页 |
| 3.4.4 水平运动定位控制系统模糊规则的设计 | 第41-47页 |
| 3.4.5 基于Simulink的模糊PID控制器仿真 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 整排自动取苗机构控制系统硬件设计 | 第50-55页 |
| 4.1 整排自动取苗机构控制系统硬件设计概述 | 第50-51页 |
| 4.2 整排自动取苗机构控制系统硬件选型 | 第51-52页 |
| 4.2.1 控制器选型 | 第51-52页 |
| 4.2.2 触控屏选型 | 第52页 |
| 4.2.3 继电器选型 | 第52页 |
| 4.3 整排自动取苗机构控制系统硬件线路设计 | 第52-54页 |
| 4.3.1 PLC端口分配 | 第52-53页 |
| 4.3.2 硬件连线图 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 整排取苗机构控制系统软件设计 | 第55-63页 |
| 5.1 整排取苗机构控制系统软件设计概述 | 第55-56页 |
| 5.1.1 PLC软件开发环境 | 第55-56页 |
| 5.1.2 整排取苗机构控制系统软件整体设计 | 第56页 |
| 5.2 整排取苗机构控制系统主程序设计 | 第56-59页 |
| 5.2.1 顺序功能图块划分及转移条件 | 第56-57页 |
| 5.2.2 顺序功能图块主程序设计 | 第57-59页 |
| 5.3 水平运动控制步进电机控制程序设计 | 第59-61页 |
| 5.3.1 步进电机PID控制程序设计 | 第59-60页 |
| 5.3.2 步进电机模糊控制程序设计 | 第60-61页 |
| 5.4 触控屏程序设计 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 整排自动取苗机构控制系统试验验证 | 第63-69页 |
| 6.1 控制系统及试验台的搭建 | 第63-65页 |
| 6.1.1 取苗末端执行器的制作 | 第63页 |
| 6.1.2 试验台的搭建 | 第63-65页 |
| 6.2 整排自动取苗机构控制系统性能试验 | 第65-68页 |
| 6.2.1 试验目的及评价指标 | 第65-66页 |
| 6.2.2 试验方案 | 第66-67页 |
| 6.2.3 试验结果与分析 | 第67-68页 |
| 6.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 结论 | 第69页 |
| 7.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75-77页 |
| 附件 | 第77页 |
