| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究历史与现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 无人系统及其关键技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 自主导航研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本论文研究内容与结构安排 | 第18-22页 |
| 第二章 无人系统的自主决策及自主性评价 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 自主决策 | 第22-27页 |
| 2.2.1 专家系统 | 第22-23页 |
| 2.2.2 无人系统的专家系统自主决策体系结构 | 第23-27页 |
| 2.3 自主性评价 | 第27-31页 |
| 2.3.1 无人系统自主性的等级评价体系 | 第27-29页 |
| 2.3.2 无人系统自主导航自主性评价指标 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 无人系统自主导航的姿态速度位置信息研究 | 第32-60页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基于Elman神经网络的姿态解算算法研究 | 第32-43页 |
| 3.2.1 姿态解算的基本算法 | 第33-37页 |
| 3.2.2 Elman神经网络原理简介 | 第37-38页 |
| 3.2.3 Elman神经网络辅助的姿态解算算法 | 第38-39页 |
| 3.2.4 Elman神经网络辅助的姿态解算算法仿真及分析 | 第39-43页 |
| 3.3 多源信息容错组合导航系统 | 第43-59页 |
| 3.3.1 多源信息容错组合导航系统结构及数学模型 | 第43-49页 |
| 3.3.2 基于one-classSVM故障检测算法研究 | 第49-54页 |
| 3.3.3 多源信息容错组合导航仿真验证研究 | 第54-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 无人系统自主导航的路径规划及避障研究 | 第60-69页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 无人系统自主导航的路径规划 | 第60-65页 |
| 4.2.1 基于PRM的路径规划算法 | 第60-62页 |
| 4.2.2 基于PRM的路径规划的仿真验证 | 第62-65页 |
| 4.3 无人系统自主导航的避障系统 | 第65-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 无人系统自主导航的Unity3D验证 | 第69-77页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 无人系统3D环境搭建 | 第69-70页 |
| 5.3 无人系统自主导航的Unity3D仿真验证 | 第70-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第84页 |
