| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 课题来源 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第12-18页 |
| 1.3.1 视觉SLAM研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 移动机器人路径规划研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 移动机器人三维地图构建与导航系统设计 | 第19-31页 |
| 2.1 系统总体框架设计 | 第19-20页 |
| 2.2 软硬件平台搭建 | 第20-24页 |
| 2.2.1 硬件平台 | 第20-23页 |
| 2.2.2 软件平台 | 第23-24页 |
| 2.3 Kinect标定 | 第24-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于点线特征的三维地图构建 | 第31-53页 |
| 3.1 基于点线特征的三维地图构建算法总体框架 | 第31-32页 |
| 3.2 视觉里程计 | 第32-43页 |
| 3.2.1 点线特征的提取与匹配 | 第32-40页 |
| 3.2.2 位姿估计 | 第40-43页 |
| 3.3 后端优化 | 第43-44页 |
| 3.3.1 局部地图更新 | 第43页 |
| 3.3.2 局部地图优化 | 第43-44页 |
| 3.4 闭环优化 | 第44-48页 |
| 3.4.1 闭环检测 | 第44-47页 |
| 3.4.2 闭环校正 | 第47-48页 |
| 3.5 八叉树地图的构建 | 第48-51页 |
| 3.5.1 地图需求分析 | 第48-49页 |
| 3.5.2 八叉树地图 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 基于改进A*与DWA算法的分层路径规划 | 第53-69页 |
| 4.1 基于改进A*算法的全局路径规划研究 | 第53-60页 |
| 4.1.1 A*算法研究 | 第53-56页 |
| 4.1.2 改进A*算法研究 | 第56-59页 |
| 4.1.3 改进A*算法仿真实验 | 第59-60页 |
| 4.2 基于DWA算法的局部路径规划研究 | 第60-65页 |
| 4.3 基于改进A*与DWA算法的分层路径规划研究 | 第65-67页 |
| 4.3.1 分层路径规划算法研究 | 第65-66页 |
| 4.3.2 分层路径规划算法仿真实验 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 实验与分析 | 第69-80页 |
| 5.1 数据集建图实验 | 第69-73页 |
| 5.1.1 实验描述 | 第69页 |
| 5.1.2 实验结果与分析 | 第69-73页 |
| 5.2 移动机器人建图与导航实验 | 第73-79页 |
| 5.2.1 实验描述 | 第73-74页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第74-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附件 | 第89页 |