| ABSTRACT | 第5页 |
| Chapter 1 Introduction | 第11-21页 |
| 1.1 Background | 第11-15页 |
| 1.2 History of hysteresis research in various fields | 第15-16页 |
| 1.3 Shape memory artificial muscle | 第16-17页 |
| 1.4 Nickel Titanium | 第17-18页 |
| 1.5 Problem Statement | 第18-19页 |
| 1.6 Proposed model | 第19页 |
| 1.7 Objective of this work | 第19-20页 |
| 1.8 Thesis Organization | 第20-21页 |
| Chapter 2 Shape Memory Alloy Actuators | 第21-35页 |
| 2.1 Actuators | 第21-22页 |
| 2.2 Shape memory alloy | 第22-25页 |
| 2.3 General Performance and Thermal Control of SMA Actuators | 第25-26页 |
| 2.4 Different types of SMA actuators | 第26-28页 |
| 2.4.1 Linear displacement actuator | 第27页 |
| 2.4.2 Angular displacement actuator | 第27页 |
| 2.4.3 Bundle SMA Actuator | 第27-28页 |
| 2.5 Actuators Nonlinearity | 第28-31页 |
| 2.5.1 Deadzone Nonlinearity | 第28-29页 |
| 2.5.2 Backlash Nonlinearity | 第29页 |
| 2.5.3 Hysteresis Nonlinearity | 第29-30页 |
| 2.5.4 Saturation Nonlinearity | 第30-31页 |
| 2.5.5 Friction Nonlinearity | 第31页 |
| 2.6 Hysteresis | 第31页 |
| 2.7 Artificial muscles | 第31-33页 |
| 2.7.1 SMA artificial muscles | 第32-33页 |
| 2.8 Input/output relationship in SMA actuators | 第33-35页 |
| Chapter 3 Modelling of SMA Actuators | 第35-45页 |
| 3.1 Hysteresis | 第35-39页 |
| 3.1.1 Types of hysteresis | 第35-37页 |
| 3.1.2 Hysteresis in SMA actuators | 第37页 |
| 3.1.3 Methods for modeling hysteresis in SMA actuators | 第37-39页 |
| 3.2 Jiles-Atherton Theory | 第39-43页 |
| 3.2.1 Hysteresis model of Jiles-Atherton | 第39-40页 |
| 3.2.2 Identification of the Jiles-Atherton model | 第40-43页 |
| 3.3 Description of the magnetization process | 第43-45页 |
| Chapter 4 Experimental Results and verification | 第45-54页 |
| Overview | 第45页 |
| 4.1 Experiment Basis | 第45页 |
| 4.2 Hardware parts | 第45-46页 |
| 4.3 Experiment flow graph | 第46页 |
| 4.4 Circuit Block Diagram | 第46-47页 |
| 4.5 Experimental Block Diagram | 第47页 |
| 4.6 Experimental description | 第47-48页 |
| 4.7 Simulation | 第48-49页 |
| 4.8 General Simulation Flow graph | 第49-50页 |
| 4.9 Specific details of algorithm | 第50-51页 |
| 4.10 Experimental description | 第51-52页 |
| 4.11 Results comparison: | 第52-54页 |
| Chapter 5 Conclusion and Future work | 第54-55页 |
| 5.1 Conclusion | 第54页 |
| 5.2 Future work | 第54-55页 |
| Bibliography | 第55-60页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第60-61页 |
| Acknowledgement | 第61-62页 |
| 附件 | 第62页 |
