| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 足式机器人CPG控制系统的国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 CPG控制结构研究 | 第10-12页 |
| 1.2.2 基于CPG的多关节、多肢体协调策略的研究 | 第12-14页 |
| 1.2.3 引入反射机制的CPG运动控制研究 | 第14-17页 |
| 1.3 研究现状总结分析 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 基于非线性振子的多层CPG网络模型研究 | 第19-40页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人体步行实验及分析 | 第19-25页 |
| 2.2.1 运动捕捉系统 | 第19-21页 |
| 2.2.2 实验方案设计及结果分析 | 第21-25页 |
| 2.3 多层CPG神经网络模型研究 | 第25-27页 |
| 2.4 多层CPG神经网络模型建立 | 第27-37页 |
| 2.4.1 单神经元模型建立 | 第27-30页 |
| 2.4.2 节律发生层模型建立 | 第30-31页 |
| 2.4.3 模式发生层模型建立 | 第31-34页 |
| 2.4.4 运动神经元层模型建立 | 第34-37页 |
| 2.5 仿真实验 | 第37-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 分层反射机制研究 | 第40-63页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 分层反射建模 | 第40-42页 |
| 3.3 相位调整 | 第42-50页 |
| 3.3.1 节律辅助振子 | 第42-43页 |
| 3.3.2 相位调整机制 | 第43-45页 |
| 3.3.3 仿真实验 | 第45-50页 |
| 3.4 姿势反射 | 第50-55页 |
| 3.4.1 人体步行的上身姿态 | 第50-51页 |
| 3.4.2 姿势反射调节机制 | 第51-52页 |
| 3.4.3 仿真实验 | 第52-55页 |
| 3.5 前庭反射 | 第55-60页 |
| 3.5.1 人体上下坡运动 | 第56-57页 |
| 3.5.2 前庭反射策略 | 第57-58页 |
| 3.5.3 仿真实验 | 第58-60页 |
| 3.6 对侧伸肌反射和牵张反射 | 第60-62页 |
| 3.6.1 对侧伸肌反射 | 第60-61页 |
| 3.6.2 牵张反射 | 第61-62页 |
| 3.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 双足机器人仿真实验研究 | 第63-75页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 仿真平台的建立 | 第63页 |
| 4.3 抗冲击实验及结果分析 | 第63-66页 |
| 4.3.1 前向冲击仿真实验结果分析 | 第64-65页 |
| 4.3.2 反向冲击仿真实验结果分析 | 第65页 |
| 4.3.3 平地坡面过渡仿真实验结果及分析 | 第65-66页 |
| 4.4 坡面行走实验及结果分析 | 第66-71页 |
| 4.4.1 参数设置 | 第66-67页 |
| 4.4.2 仿真动画过程 | 第67-68页 |
| 4.4.3 实验结果及分析 | 第68-71页 |
| 4.5 阶梯行走实验及结果分析 | 第71-74页 |
| 4.5.1 参数设置 | 第71-72页 |
| 4.5.2 仿真动画过程 | 第72-73页 |
| 4.5.3 实验结果及分析 | 第73-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |