面向3C自动化生产线的AGV结构设计与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景、意义与目的 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外自动引导小车的研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外自动引导小车的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内自动引导小车的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 课题来源、研究内容及技术路线 | 第19-22页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第19-20页 |
| 1.3.2 课题主要研究内容 | 第20页 |
| 1.3.3 课题研究的特色及技术路线 | 第20-22页 |
| 第二章 自动引导车的总体结构设计 | 第22-39页 |
| 2.1 AGV总体设计 | 第23-25页 |
| 2.1.1 AGV设计指标 | 第23-24页 |
| 2.1.2 AGV小车开发流程 | 第24-25页 |
| 2.2 AGV轮系结构布局 | 第25-29页 |
| 2.3 AGV驱动系统的结构设计 | 第29-33页 |
| 2.3.1 驱动模块的结构设计 | 第29-31页 |
| 2.3.2 减震模块的设计 | 第31-33页 |
| 2.4 驱动电机的选型 | 第33-36页 |
| 2.4.1 AGV驱动力的分析 | 第33-34页 |
| 2.4.2 驱动电机的参数计算 | 第34-35页 |
| 2.4.3 驱动电机和减速机选型 | 第35-36页 |
| 2.5 移载装置的设计 | 第36-37页 |
| 2.6 AGV小车的三维模型建立 | 第37-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 AGV小车运动学建模 | 第39-46页 |
| 3.1 AGV小车的机械结构 | 第39-40页 |
| 3.2 AGV运动模型建立 | 第40-43页 |
| 3.2.1 AGV行驶过程的数学模型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 AGV空间状态方程 | 第41-43页 |
| 3.3 AGV小车驱动系统动态模型 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 分段模糊PI控制器的设计 | 第46-63页 |
| 4.1 AGV小车的磁导航模块 | 第46-48页 |
| 4.1.1 AGV小车磁导航介质选择 | 第46页 |
| 4.1.2 AGV小车磁导航信号采集 | 第46-47页 |
| 4.1.3 磁导航传感器 | 第47-48页 |
| 4.2 磁导航介质的仿真分析 | 第48-52页 |
| 4.3 PID控制 | 第52-55页 |
| 4.3.1 位置式PID控制 | 第53-54页 |
| 4.3.2 增量式PID控制 | 第54-55页 |
| 4.4 模糊控制的结构原理 | 第55页 |
| 4.5 分段模糊PI控制 | 第55-61页 |
| 4.5.1 分段模糊PI控制的结构原理 | 第56-57页 |
| 4.5.2 分段模糊PI控制器的设计 | 第57-61页 |
| 4.6 仿真结果及分析 | 第61-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 AGV小车的机电联合仿真分析 | 第63-79页 |
| 5.1 AGV小车行驶的动力学分析 | 第63-65页 |
| 5.1.1 直轨道行驶 | 第63页 |
| 5.1.2 圆弧轨道行驶 | 第63-65页 |
| 5.2 ADAMS和Matlab联合仿真简介 | 第65-67页 |
| 5.3 AGV小车机电联合仿真建模 | 第67-69页 |
| 5.3.1 AGV小车机械系统建模 | 第67-68页 |
| 5.3.2 AGV小车地面轮胎的建立 | 第68-69页 |
| 5.4 ADAMS模型边界条件的确定 | 第69-72页 |
| 5.5 AGV小车机电一体化联合仿真模型的建立 | 第72页 |
| 5.6 AGV小车联合仿真分析 | 第72-77页 |
| 5.6.1 转弯半径对AGV小车行走特性的影响 | 第72-74页 |
| 5.6.2 AGV小车行走特性仿真结果分析 | 第74-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 AGV小车的性能测试 | 第79-91页 |
| 6.1 设计参数要求测试 | 第79页 |
| 6.2 磁导航传感器与磁轨的之间的距离测试 | 第79-83页 |
| 6.3 AGV小车的纠偏测试 | 第83-87页 |
| 6.3.1 直轨道纠偏测试 | 第83-85页 |
| 6.3.2 转弯纠偏测试 | 第85-87页 |
| 6.4 停车定位测试 | 第87-88页 |
| 6.5 AGV小车与接驳台对接测试 | 第88-89页 |
| 6.6 本章小结 | 第89-91页 |
| 总结与展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
