| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 结构加载试验机国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 国内外研究现状总结 | 第16页 |
| 1.3 水平超冗余并联机构的功能及存在的技术难题 | 第16-17页 |
| 1.4 冗余并联机构的控制策略研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4.1 冗余并联机构的位姿控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4.2 冗余并联机构内力抑制方法研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 液压动力机构与静压支撑设计 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 万吨级试验机水平超冗余驱动机构概述 | 第20-22页 |
| 2.2.1 系统组成 | 第20-21页 |
| 2.2.2 系统技术指标要求 | 第21-22页 |
| 2.3 动力机构最佳负载匹配设计 | 第22-27页 |
| 2.3.1 X向作动器最佳负载匹配设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 X向作动器伺服阀选型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 Y向动力机构最佳负载匹配设计 | 第24-26页 |
| 2.3.4 Y向作动器伺服阀选型 | 第26-27页 |
| 2.4 动力机构数学建模 | 第27-34页 |
| 2.4.1 X向动力机构数学建模 | 第27-33页 |
| 2.4.2 Y向动力机构数学建模 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 运动学建模与自由度空间控制策略 | 第35-56页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 系统坐标系及基本结构参数 | 第35-37页 |
| 3.3 运动学建模 | 第37-48页 |
| 3.3.1 广义坐标及变换矩阵 | 第37-38页 |
| 3.3.2 运动学反解 | 第38-41页 |
| 3.3.3 运动学正解 | 第41-45页 |
| 3.3.4 速度雅克比矩阵 | 第45-47页 |
| 3.3.5 基于运动学的自由度空间控制策略的提出 | 第47-48页 |
| 3.4 仿真验证 | 第48-54页 |
| 3.4.1 联合仿真模型建立 | 第48-49页 |
| 3.4.2 阶跃信号仿真测试 | 第49-51页 |
| 3.4.3 正弦信号仿真测试 | 第51-52页 |
| 3.4.4 系统可达空间仿真 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 基于内力空间的内力抑制策略研究 | 第56-76页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 传统的压力镇定控制器 | 第56-58页 |
| 4.2.1 冗余振动台的压力镇定控制器原理 | 第56-57页 |
| 4.2.2 压力镇定控制器设计过程 | 第57-58页 |
| 4.2.3 压力镇定控制器应用的局限性 | 第58页 |
| 4.3 八自由度压力镇定控制器 | 第58-60页 |
| 4.3.1 八自由度压力镇定控制器原理 | 第58-59页 |
| 4.3.2 八自由度压力镇定控制器模型 | 第59-60页 |
| 4.4 基于内力空间的内力抑制策略 | 第60-67页 |
| 4.4.1 万吨级试验机水平超冗余驱动机构动力学模型的建立 | 第60-61页 |
| 4.4.2 内力空间概念的提出 | 第61-63页 |
| 4.4.3 基于内力空间的内力抑制控制器 | 第63-64页 |
| 4.4.4 改进的基于内力空间的内力抑制控制器 | 第64-67页 |
| 4.5 基于内力空间的内力抑制策略仿真验证 | 第67-74页 |
| 4.5.1 无试件联合仿真模型建立 | 第67-69页 |
| 4.5.2 基于内力空间的内力抑制策略仿真结果分析 | 第69-71页 |
| 4.5.3 柔性试件负载下基于内力空间的内力抑制策略的仿真分析 | 第71-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
