| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 运动控制系统的组成 | 第13-16页 |
| 1.4 欠驱动AUV运动控制国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.5 AUV采用欠驱动的原因和其运动控制难点 | 第20-21页 |
| 1.6 本文研究内容及内容安排 | 第21-22页 |
| 第2章 欠驱动AUV运动特性分析 | 第22-32页 |
| 2.1 参考坐标系介绍 | 第22-23页 |
| 2.2 AUV的动力学方程介绍 | 第23-31页 |
| 2.2.1 动力学模型的演变 | 第23-31页 |
| 2.2.1.1 经典模型 | 第24-25页 |
| 2.2.1.2 线性化模型 | 第25页 |
| 2.2.1.3 非线性模型 | 第25-26页 |
| 2.2.1.4 Fossen类机器人的海洋航行器向量模型 | 第26-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 带有线性阻尼的欠驱动AUV三维轨迹跟踪 | 第32-40页 |
| 3.1 线性时变稳定理论 | 第32页 |
| 3.2 控制器的设计 | 第32-34页 |
| 3.3 稳定性分析和参数选择 | 第34-36页 |
| 3.4 仿真实验 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 存在非线性项的欠驱动AUV直线轨迹跟踪 | 第40-55页 |
| 4.1 LYAPUNOV稳定性理论概念 | 第40-42页 |
| 4.2 反步法 | 第42-44页 |
| 4.3 基于点跟踪的直线跟踪 | 第44-47页 |
| 4.4 控制器设计 | 第47-55页 |
| 4.4.1 期望姿态和位置 | 第47-48页 |
| 4.4.2 点跟踪误差动力学 | 第48-51页 |
| 4.4.3 控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.4.4 仿真实验 | 第53-55页 |
| 第5章 海流干扰下三维曲线轨迹跟踪 | 第55-67页 |
| 5.1 利用点跟踪实现三维曲线轨迹跟踪的问题 | 第55页 |
| 5.2 控制器设计 | 第55-56页 |
| 5.3 仿真实验 | 第56-60页 |
| 5.4 海流对于轨迹跟踪的影响 | 第60-65页 |
| 5.4.1 海流观测器的原理 | 第63-65页 |
| 5.4.2 仿真实验 | 第65页 |
| 5.5 小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |