面向类椭球果蔬的多功能采摘机器人关键技术研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 1 引言 | 第11-19页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外农业机器人研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外农业机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内农业机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究内容和方法 | 第16-17页 |
| 1.4 技术路线 | 第17-19页 |
| 2 机器人移动平台的理论分析与设计 | 第19-37页 |
| 2.1 履带式运动底盘的理论分析与设计 | 第19-31页 |
| 2.1.1 履带式运动底盘的理论分析 | 第19-25页 |
| 2.1.2 履带式运动底盘的设计 | 第25-29页 |
| 2.1.3 履带式运动底盘的装配与运动仿真 | 第29页 |
| 2.1.4 底盘运行试验 | 第29-31页 |
| 2.2 机器人运动躯干的理论分析与设计 | 第31-35页 |
| 2.2.1 机器人运动躯干的理论分析 | 第32-33页 |
| 2.2.2 机器人运动躯干的设计 | 第33-35页 |
| 2.2.3 机器人运动躯干的装配与运动仿真 | 第35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-37页 |
| 3 机器人采摘机械手的选型设计与分析 | 第37-55页 |
| 3.1 机械手臂的选型设计 | 第37-41页 |
| 3.1.1 机械手臂的选型 | 第37-39页 |
| 3.1.2 机械手臂的设计 | 第39-41页 |
| 3.2 机械手末端执行器的选型设计 | 第41-54页 |
| 3.2.1 机械手末端执行器的选型 | 第41-42页 |
| 3.2.2 末端执行器夹持机构的力学特性分析 | 第42-47页 |
| 3.2.3 机械手末端执行器的设计 | 第47-54页 |
| 3.3 机械手的装配与运动仿真 | 第54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 机械手臂的运动学和动力学分析 | 第55-69页 |
| 4.1 机械手臂的运动学分析 | 第55-63页 |
| 4.1.1 机械手臂运动学的D-H方法 | 第55-56页 |
| 4.1.2 机械手臂的正向运动学分析 | 第56-59页 |
| 4.1.3 机械手臂的逆向运动学分析 | 第59-62页 |
| 4.1.4 机械手臂的运动空间分析 | 第62-63页 |
| 4.2 机械手臂的动力学分析 | 第63-69页 |
| 4.2.1 拉格朗日动力学方程 | 第64页 |
| 4.2.2 机械手臂的动力学方程 | 第64-69页 |
| 5 机械手采摘试验分析 | 第69-75页 |
| 5.1 机械手控制系统的研究 | 第69-71页 |
| 5.2 机械手采摘试验 | 第71-75页 |
| 5.2.1 试验准备 | 第71页 |
| 5.2.2 采摘试验与结果分析 | 第71-73页 |
| 5.2.3 试验结论 | 第73-75页 |
| 6 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第99页 |
