基于视觉传感的前方碰撞预警系统设计与试验验证研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.1 前方碰撞预警系统 | 第10-11页 |
| 1.1.2 基于视觉的前方碰撞预警系统 | 第11-12页 |
| 1.1.3 实车试验验证系统性能 | 第12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 V-FCW技术研究现状综述 | 第13-17页 |
| 1.2.2 系统试验验证研究现状综述 | 第17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 基于视觉传感的目标识别算法 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 图像预处理 | 第21-26页 |
| 2.2.1 灰度化及滤波处理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 生成方差图 | 第22-24页 |
| 2.2.3 自适应梯度二值化分割算法 | 第24-26页 |
| 2.3 车道线检测 | 第26-30页 |
| 2.3.1 近视场直线检测 | 第27-29页 |
| 2.3.2 视场双曲线拟合 | 第29-30页 |
| 2.4 障碍物检测 | 第30-35页 |
| 2.4.1 产生障碍物假设 | 第31-32页 |
| 2.4.2 验证障碍物假设 | 第32-34页 |
| 2.4.3 障碍物精确定位 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 前方碰撞预警系统 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 车辆换道行为识别 | 第37-39页 |
| 3.3 感兴趣目标的选择 | 第39-40页 |
| 3.4 碰撞时间估计 | 第40-44页 |
| 3.4.1 纵向碰撞时间TTC估计 | 第40-43页 |
| 3.4.2 斜碰危险估计 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 试验验证平台设计 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46-48页 |
| 4.2 Moogle 简介 | 第48-51页 |
| 4.2.1 Moogle架构分析 | 第48-49页 |
| 4.2.2 Ground truth 信息 | 第49-50页 |
| 4.2.3 路试工况分析 | 第50-51页 |
| 4.3 实车测试数据分析 | 第51-57页 |
| 4.3.1 精度计算 | 第51-54页 |
| 4.3.2 比较器设计 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于实车数据的系统测试验证 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58-59页 |
| 5.2 精度估计 | 第59-65页 |
| 5.2.1 障碍物坐标检测精度 | 第60-64页 |
| 5.2.2 碰撞时间TTC精度估计 | 第64-65页 |
| 5.2.3 障碍物数量及OOI选择 | 第65页 |
| 5.3 比较器应用 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第70-76页 |
| 6.1 工作总结 | 第70-73页 |
| 6.2 研究展望 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
