六自由度机械臂运动规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 机械臂运动学的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机械臂运动规划的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小节 | 第15-16页 |
| 第2章 机械臂建模与运动学分析 | 第16-28页 |
| 2.1 机械臂建模 | 第16-17页 |
| 2.2 机械臂运动学分析 | 第17-22页 |
| 2.2.1 正向运动学快速求解算法 | 第17-19页 |
| 2.2.2 逆向运动学快速求解算法 | 第19-22页 |
| 2.3 仿真实验与结果 | 第22-27页 |
| 2.3.1 正向运动学仿真 | 第23-24页 |
| 2.3.2 逆向运动学仿真 | 第24-25页 |
| 2.3.3 基于蒙特卡洛法的工作空间仿真 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机械臂的轨迹规划 | 第28-40页 |
| 3.1 关节空间轨迹规划 | 第28-31页 |
| 3.1.1 三次多项式插值 | 第29-30页 |
| 3.1.2 五次多项式插值 | 第30-31页 |
| 3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第31-35页 |
| 3.2.1 空间直线插值 | 第31-32页 |
| 3.2.2 空间圆弧插值 | 第32-35页 |
| 3.3 仿真实验与结果 | 第35-39页 |
| 3.3.1 关节空间轨迹规划仿真 | 第35-37页 |
| 3.3.2 笛卡尔空间轨迹规划仿真 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机械臂的碰撞检测 | 第40-48页 |
| 4.1 碰撞检测算法概述 | 第40页 |
| 4.2 碰撞模型简化 | 第40-42页 |
| 4.3 机械臂与障碍物间的碰撞分析 | 第42-46页 |
| 4.3.1 基于混合层次包围盒的碰撞检测 | 第42-43页 |
| 4.3.2 连杆与包围盒间的碰撞分析 | 第43-46页 |
| 4.4 仿真实验与结果 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 机械臂的避障运动规划 | 第48-60页 |
| 5.1 避障运动规划问题的描述 | 第48页 |
| 5.2 遗传算法概述 | 第48-49页 |
| 5.3 基于遗传优化的避障运动规划 | 第49-55页 |
| 5.3.1 避障运动规划方法的描述 | 第49-50页 |
| 5.3.2 分段轨迹规划方法 | 第50-52页 |
| 5.3.3 适应度函数的建立 | 第52-53页 |
| 5.3.4 遗传优化过程 | 第53-55页 |
| 5.4 仿真实验与结果分析 | 第55-58页 |
| 5.4.1 实验平台 | 第55页 |
| 5.4.2 实验结果 | 第55-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60-61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第66页 |
