| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机构的研究概况 | 第11-19页 |
| 1.2.1 并联机构的发展 | 第11页 |
| 1.2.2 并联机构的应用 | 第11-15页 |
| 1.2.3 平面并联机构研究概况 | 第15-16页 |
| 1.2.4 并联机构优化设计研究概况 | 第16页 |
| 1.2.5 并联机构动力学研究概况 | 第16-17页 |
| 1.2.6 并联机构控制策略研究概况 | 第17-18页 |
| 1.2.7 并联机构解耦策略研究概况 | 第18页 |
| 1.2.8 并联机构模态空间控制研究概况 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 平面冗余驱动机构结构参数优化 | 第20-38页 |
| 2.1 优化问题的提出 | 第20-21页 |
| 2.2 平面冗余驱动机构的运动学模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 平面冗余驱动机构位姿描述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 平面冗余驱动机构的运动学反解 | 第22-23页 |
| 2.2.3 平面冗余驱动机构的运动学正解 | 第23-24页 |
| 2.2.4 平面冗余驱动机构的速度雅克比矩阵 | 第24-25页 |
| 2.3 优化问题的数学模型 | 第25-29页 |
| 2.3.1 优化假设 | 第25页 |
| 2.3.2 液压驱动系统总功率的数学建模 | 第25-29页 |
| 2.4 基于遗传算法的参数优化及分析 | 第29-37页 |
| 2.4.1 遗传算法简介 | 第29-30页 |
| 2.4.2 单个结构参数对液压驱动系统总功率的影响 | 第30-33页 |
| 2.4.3 约束条件 | 第33-34页 |
| 2.4.4 基于遗传算法的优化设计 | 第34-35页 |
| 2.4.5 优化设计结果分析 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 平面冗余驱动机构动力学建模及模态分析 | 第38-57页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 电液伺服平面冗余驱动机构动力学建模 | 第38-48页 |
| 3.2.1 平面冗余驱动机构的动力学建模 | 第38-45页 |
| 3.2.2 平面冗余驱动机构动力学模型的验证 | 第45-46页 |
| 3.2.3 液压驱动系统建模 | 第46-48页 |
| 3.2.4 电液伺服平面冗余驱动机构整体动力学模型 | 第48页 |
| 3.3 平面冗余驱动机构的理论模态分析 | 第48-54页 |
| 3.3.1 平面冗余驱动机构的振动方程 | 第48-49页 |
| 3.3.2 偏心负载对机构振动特性的影响分析 | 第49-51页 |
| 3.3.3 基于特征值分解的平面冗余驱动机构振型分析 | 第51-53页 |
| 3.3.4 平面冗余驱动机构主振型的加权正交性 | 第53-54页 |
| 3.4 平面冗余驱动机构物理空间与模态空间的映射关系 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 平面冗余驱动机构控制策略研究 | 第57-68页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 平面冗余驱动机构自由度空间控制 | 第57-60页 |
| 4.2.1 自由度合成分解控制器 | 第57-58页 |
| 4.2.2 三状态反馈控制 | 第58-60页 |
| 4.3 平面冗余驱动机构模态空间控制 | 第60-64页 |
| 4.3.1 平面冗余驱动机构模态空间控制基本原理 | 第61-62页 |
| 4.3.2 模态空间三状态控制器设计 | 第62-64页 |
| 4.4 自由度通道的解耦条件 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 平面冗余驱动机构仿真分析 | 第68-78页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 自由度空间控制仿真分析 | 第68-71页 |
| 5.2.1 自由度独立控制仿真 | 第68-70页 |
| 5.2.2 自由度空间三状态反馈仿真及耦合分析 | 第70-71页 |
| 5.3 模态空间与物理空间映射关系仿真分析 | 第71-72页 |
| 5.4 模态空间解耦特性仿真分析 | 第72-74页 |
| 5.5 自由度通道解耦条件的仿真分析 | 第74-77页 |
| 5.5.1 自由度通道解耦条件的频域仿真 | 第74-76页 |
| 5.5.2 自由度通道解耦条件的时域仿真 | 第76-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
