| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 基于VR的医生训练系统国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 现阶段研究主要存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 血管介入手术医生训练系统实现 | 第19-32页 |
| 2.1 基于VR的血管介入手术医生训练系统构成 | 第20-28页 |
| 2.1.1 基于VR的血管介入手术医生训练系统硬件构成 | 第21-24页 |
| 2.1.1.1 训练系统的主端操作器 | 第21-22页 |
| 2.1.1.2 力反馈数据手套 | 第22-24页 |
| 2.1.2 基于VR的血管介入手术医生训练系统虚拟环境的建立 | 第24-26页 |
| 2.1.2.1 Unity3D虚拟平台介绍 | 第24-25页 |
| 2.1.2.2 血管模型的创建 | 第25页 |
| 2.1.2.3 导管模型的创建 | 第25-26页 |
| 2.1.3 系统的集成与实现 | 第26-28页 |
| 2.2 训练系统保护模块 | 第28-31页 |
| 2.2.1 碰撞检测 | 第28-29页 |
| 2.2.2 力反馈模型 | 第29-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 脑血管的三维重建及算法实现 | 第32-43页 |
| 3.1 三维重建综述 | 第32-34页 |
| 3.2 脑血管图像的预处理 | 第34-38页 |
| 3.3 三维重建算法及其实现 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 血管介入手术医生训练系统导管的路径规划 | 第43-53页 |
| 4.1 导管的路径规划算法 | 第43-47页 |
| 4.1.1 算法思想 | 第43-44页 |
| 4.1.2 算法设计 | 第44-47页 |
| 4.2 系统导管的路径规划实现和人机交互的实现 | 第47-52页 |
| 4.2.1 系统导管的路径规划实现 | 第47-48页 |
| 4.2.2 系统人机交互的实现 | 第48-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 系统导管的路径规划效果以及力反馈有效性验证实验 | 第53-59页 |
| 5.1 系统导管的路径规划效果验证实验 | 第53-56页 |
| 5.2 系统力反馈有效性验证实验 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 总结及展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
