| 致谢 | 第3-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 变量注释表 | 第21-24页 |
| 1 绪论 | 第24-38页 |
| 1.1 课题来源 | 第24页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第24-26页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第26-35页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第35-37页 |
| 1.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 2 移动柔性操作臂系统机电耦合动力学建模分析 | 第38-61页 |
| 2.1 移动柔性操作臂系统全局机电耦合分析 | 第39-41页 |
| 2.2 驱动与传动子系统局部耦合分析及动力学建模 | 第41-47页 |
| 2.3 柔性操作臂子系统局部耦合分析及动力学建模 | 第47-51页 |
| 2.4 系统全局机电耦合模型建立及虚拟仿真平台数值算例分析 | 第51-59页 |
| 2.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 3 移动柔性操作臂系统机电耦合参激振动特性及稳定性分析 | 第61-86页 |
| 3.1 末端负载质量影响下柔性操作臂频率特性分析 | 第62-68页 |
| 3.2 柔性操作臂参激振动特性分析 | 第68-79页 |
| 3.3 柔性操作臂参激振动稳定性分析 | 第79-84页 |
| 3.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 4 移动柔性操作臂弹性振动双时标观测器设计及验证 | 第86-106页 |
| 4.1 系统动力学模型降维分解 | 第87-93页 |
| 4.2 系统双时标子系统能观性及能控性验证 | 第93-95页 |
| 4.3 系统双时标观测器建模及观测增益优化设计 | 第95-101页 |
| 4.4 系统双时标观测器观测效果实验研究 | 第101-104页 |
| 4.5 本章小结 | 第104-106页 |
| 5 移动柔性操作臂系统弹性振动主从一体化控制策略研究 | 第106-129页 |
| 5.1 基于全状态反馈的柔性操作臂弹性振动主动控制器设计 | 第107-114页 |
| 5.2 基于输入整形的柔性操作臂弹性振动从动控制器设计 | 第114-119页 |
| 5.3 系统弹性振动主从一体化控制器设计 | 第119-125页 |
| 5.4 系统主从一体化控制器控制效果实验研究 | 第125-128页 |
| 5.5 本章小结 | 第128-129页 |
| 6 结论与展望 | 第129-132页 |
| 6.1 结论 | 第129-130页 |
| 6.2 创新点 | 第130-131页 |
| 6.3 展望 | 第131-132页 |
| 参考文献 | 第132-144页 |
| 作者简历 | 第144-148页 |
| 学位论文数据集 | 第148页 |
