扫地机器人单目视觉障碍物探测及路径规划的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 扫地机器人国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 障碍物探测方案设计与实现 | 第17-39页 |
| 2.1 障碍物探测方法概述 | 第17-19页 |
| 2.2 障碍物探测系统设计 | 第19-31页 |
| 2.2.1 线结构光图像处理 | 第20-27页 |
| 2.2.2 障碍物距离计算 | 第27-31页 |
| 2.3 地图构建 | 第31-35页 |
| 2.3.1 坐标转换 | 第31-33页 |
| 2.3.2 环境地图 | 第33页 |
| 2.3.3 局部地图 | 第33-35页 |
| 2.4 障碍物探测实验及分析 | 第35-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 全覆盖路径规划算法设计 | 第39-57页 |
| 3.1 全覆盖路径规划概述 | 第39-42页 |
| 3.2 算法框架 | 第42-44页 |
| 3.3 区域清扫 | 第44-49页 |
| 3.3.1 区域生长规则 | 第44-46页 |
| 3.3.2 区域结束条件 | 第46-49页 |
| 3.4 漏扫判断及区域连接 | 第49-53页 |
| 3.4.1 漏扫区域提取 | 第49-50页 |
| 3.4.2 漏扫区域分类 | 第50-53页 |
| 3.5 仿真结果 | 第53-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 沿边避障算法设计 | 第57-75页 |
| 4.1 沿边避障概述 | 第57页 |
| 4.2 沿边状态划分 | 第57-61页 |
| 4.3 障碍物信息解析 | 第61-68页 |
| 4.3.1 直线模型 | 第62-66页 |
| 4.3.2 折线模型 | 第66-68页 |
| 4.4 沿边状态转移 | 第68-71页 |
| 4.5 沿边算法性能分析 | 第71-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 点到点路径规划算法设计 | 第75-87页 |
| 5.1 点到点路径规划概述 | 第75-79页 |
| 5.2 D~*算法原理介绍 | 第79-81页 |
| 5.3 基于应用的D~*算法改动 | 第81-84页 |
| 5.3.1 减少路径转弯次数的改动 | 第81-83页 |
| 5.3.2 增强路径安全性的改动 | 第83-84页 |
| 5.4 仿真结果 | 第84-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 路径规划实现及实验分析 | 第87-101页 |
| 6.1 路径规划算法实现 | 第87-92页 |
| 6.2 路径规划实验及分析 | 第92-99页 |
| 6.2.1 沿边避障实验 | 第92-93页 |
| 6.2.2 点到点规划实验 | 第93-94页 |
| 6.2.3 全覆盖规划实验 | 第94-99页 |
| 6.3 本章小结 | 第99-101页 |
| 第七章 总结与展望 | 第101-103页 |
| 7.1 总结 | 第101页 |
| 7.2 展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 附录: 漏扫边划分表 | 第107-109页 |
| 致谢 | 第109-111页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第111页 |
