| 摘要 | 第11-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 应用于拾取的机器人研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 典型的拾取机器人类型 | 第16-17页 |
| 1.2.2 拾取机器人研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 伺服运动控制方法研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.1 伺服系统简介 | 第19页 |
| 1.3.2 伺服运动系统控制策略研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 存在的问题 | 第21页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第21-24页 |
| 第2章 板材拾取机器人总体设计 | 第24-38页 |
| 2.1 拾取机器人结构设计 | 第24-27页 |
| 2.1.1 整体结构设计 | 第24-25页 |
| 2.1.2 末端执行器设计 | 第25-27页 |
| 2.2 板材拾取机器人硬件配置 | 第27-29页 |
| 2.2.1 控制系统硬件配置 | 第27-29页 |
| 2.2.2 电路设计 | 第29页 |
| 2.3 板材拾取机器人软件设计 | 第29-36页 |
| 2.3.1 G代码反求图形算法 | 第30-32页 |
| 2.3.2 求重心算法 | 第32-34页 |
| 2.3.3 下位机运动控制算法 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 拾取机器人伺服运动系统动力学建模 | 第38-50页 |
| 3.1 永磁同步电机数学模型建立 | 第38-44页 |
| 3.1.1 永磁同步电机的结构与工作原理 | 第38-39页 |
| 3.1.2 永磁同步伺服电机控制系统组成 | 第39-40页 |
| 3.1.3 伺服电机矢量控制 | 第40-44页 |
| 3.2 同步带导轨滑块摩擦特性研究与摩擦模型的建立 | 第44-45页 |
| 3.2.1 同步带导轨滑块摩擦特性研究 | 第44页 |
| 3.2.2 Stribeck摩擦模型 | 第44-45页 |
| 3.3 机器人伺服运动系统动力学建模 | 第45-47页 |
| 3.3.1 机器人系统机械结构简化力学模型 | 第45-46页 |
| 3.3.2 拾取机器人伺服运动系统动力学模型 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-50页 |
| 第4章 基于模糊PID的伺服运动控制算法仿真研究 | 第50-60页 |
| 4.1 模糊控制原理 | 第50-52页 |
| 4.1.1 基本特点 | 第50-51页 |
| 4.1.2 模糊控制器组成 | 第51-52页 |
| 4.2 模糊PID控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.2.1 PID控制基本原理 | 第52-53页 |
| 4.2.2 模糊PID控制算法 | 第53-54页 |
| 4.3 系统仿真模型与结果 | 第54-58页 |
| 4.3.1 Matlab/Simulink仿真模型的建立 | 第54-56页 |
| 4.3.2 仿真结果与分析 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 板材拾取机器人伺服运动控制算法实验研究 | 第60-72页 |
| 5.1 实验平台设计 | 第60-63页 |
| 5.1.1 实验平台硬件设计 | 第60-61页 |
| 5.1.2 基于LABVIEW FPGA的算法编程 | 第61-63页 |
| 5.2 实验研究 | 第63-70页 |
| 5.2.1 模糊PID与PID控制器实验研究 | 第63-66页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第66-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-76页 |
| 6.1 论文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 创新点 | 第73页 |
| 6.3 研究展望 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-84页 |
| 硕士期间取得的科研成果及奖励 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第87页 |
