仿海蟹机器人自主游动仿真及实验研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 仿生水下机器人研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3 生物自主游动研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 数值仿真研究 | 第17-20页 |
| 1.3.2 实验研究 | 第20-21页 |
| 1.4 仿生水下机器人发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 仿海蟹机器人总体方案设计 | 第25-37页 |
| 2.1 仿生学观测 | 第25-26页 |
| 2.2 仿海蟹机器人本体结构设计 | 第26-32页 |
| 2.2.1 游泳桨结构设计 | 第26-28页 |
| 2.2.2 游泳桨运动学建模与工作空间分析 | 第28-30页 |
| 2.2.3 步行足结构设计 | 第30-31页 |
| 2.2.4 机身结构设计 | 第31-32页 |
| 2.3 仿海蟹机器人控制系统设计 | 第32-34页 |
| 2.4 仿海蟹机器人质心及转动惯量求解 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 仿海蟹机器人游动动力学建模与分析 | 第37-55页 |
| 3.1 游泳桨运动规律规划 | 第37-38页 |
| 3.2 游泳桨动力学建模 | 第38-40页 |
| 3.3 机器人游动步态动力学分析 | 第40-53页 |
| 3.3.1 游动模式及步态定义 | 第40-43页 |
| 3.3.2 升力模式同步步态动力学分析 | 第43-48页 |
| 3.3.3 升力模式交错步态动力学分析 | 第48-50页 |
| 3.3.4 阻力模式同步步态动力学分析 | 第50-53页 |
| 3.4 整机游动动力学方程的建立 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 仿海蟹机器人自主游动数值仿真 | 第55-75页 |
| 4.1 数值计算理论 | 第55-56页 |
| 4.1.1 数值求解方法 | 第55-56页 |
| 4.1.2 水动力系数定义 | 第56页 |
| 4.2 网格划分及收敛性分析 | 第56-58页 |
| 4.3 机器人直航水动力性能研究 | 第58-64页 |
| 4.3.1 上下拍翼幅值和频率的影响 | 第58-61页 |
| 4.3.2 摇翼幅值和频率的影响 | 第61-63页 |
| 4.3.3 机器人到达预定游速的不同方法 | 第63-64页 |
| 4.4 直航自主游动仿真 | 第64-72页 |
| 4.4.1 升力模式同步步态自主游动 | 第64-67页 |
| 4.4.2 升力模式交错步态自主游动 | 第67-70页 |
| 4.4.3 阻力模式同步步态自主游动 | 第70-72页 |
| 4.5 转弯自主游动仿真 | 第72-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 仿海蟹机器人自主游动实验研究 | 第75-85页 |
| 5.1 样机研制及实验平台搭建 | 第75-77页 |
| 5.2 直航游动实验 | 第77-82页 |
| 5.2.1 桨运动参数对游动性能影响 | 第77-79页 |
| 5.2.2 升力模式同步步态游动实验 | 第79-81页 |
| 5.2.3 升力模式交错步态游动实验 | 第81页 |
| 5.2.4 阻力模式同步步态游动实验 | 第81-82页 |
| 5.3 转弯游动实验 | 第82-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
