水下重力场辅助惯性导航匹配算法与适配区选择研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 重力场辅助惯性导航系统简介 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 匹配解算算法研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 重力适配区选择方法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 论文组织安排 | 第12-13页 |
| 2 惯性导航系统 | 第13-24页 |
| 2.1 捷联惯导系统组成 | 第13-14页 |
| 2.2 捷联惯导常用坐标系及转换 | 第14-17页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第14-16页 |
| 2.2.2 常用坐标系相互转换 | 第16-17页 |
| 2.3 捷联惯导系统初始对准 | 第17-19页 |
| 2.3.1 捷联惯导系统晃动基座自对准 | 第18页 |
| 2.3.2 捷联惯导系统动基座传递对准 | 第18-19页 |
| 2.4 捷联惯导数值更新算法 | 第19-21页 |
| 2.4.1 姿态更新算法 | 第19页 |
| 2.4.2 速度更新算法 | 第19-20页 |
| 2.4.3 位置更新算法 | 第20-21页 |
| 2.5 捷联惯导系统误差特性 | 第21-23页 |
| 2.6 小结 | 第23-24页 |
| 3 重力测量与重力图 | 第24-29页 |
| 3.1 重力测量技术 | 第24-27页 |
| 3.1.1 重力测量设备测量 | 第24-25页 |
| 3.1.2 卫星测量技术 | 第25-26页 |
| 3.1.3 重力场信息演算 | 第26-27页 |
| 3.2 局部重力场特征参数 | 第27-28页 |
| 3.2.1 重力场标准差 | 第27页 |
| 3.2.2 重力场粗糙度 | 第27-28页 |
| 3.2.3 重力场倾斜度 | 第28页 |
| 3.2.4 重力场相关系数 | 第28页 |
| 3.3 小结 | 第28-29页 |
| 4 重力场辅助惯性导航匹配算法 | 第29-35页 |
| 4.1 TERCOM匹配算法 | 第29-30页 |
| 4.2 ICCP匹配算法 | 第30-31页 |
| 4.3 SITAN匹配算法 | 第31-34页 |
| 4.3.1 Kalman滤波原理简介 | 第31页 |
| 4.3.2 SITAN的状态方程和观测方程 | 第31-33页 |
| 4.3.3 重力图局部线性化 | 第33-34页 |
| 4.4 小结 | 第34-35页 |
| 5 改进型SITAN匹配算法及实验 | 第35-47页 |
| 5.1 算法流程 | 第35-37页 |
| 5.2 算法原理 | 第37-40页 |
| 5.2.1 状态方程和观测方程的建立 | 第37-38页 |
| 5.2.2 相关方法 | 第38页 |
| 5.2.3 降权迭代技术 | 第38-40页 |
| 5.3 实验 | 第40-46页 |
| 5.3.1 实验条件 | 第40-42页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第42-44页 |
| 5.3.3 实验结果分析 | 第44-46页 |
| 5.4 小结 | 第46-47页 |
| 6 重力适配区选择方法研究 | 第47-54页 |
| 6.1 PCA的原理 | 第47-48页 |
| 6.1.1 PCA的数学模型 | 第47-48页 |
| 6.1.2 PCA的实现步骤 | 第48页 |
| 6.2 实验 | 第48-53页 |
| 6.2.1 实验数据 | 第48页 |
| 6.2.2 PCA处理重力场特征参数 | 第48-51页 |
| 6.2.3 实验验证 | 第51-53页 |
| 6.3 小结 | 第53-54页 |
| 7 结论与展望 | 第54-56页 |
| 7.1 结论 | 第54-55页 |
| 7.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 研究生期间发表论文巧获奖巧况 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
