| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| Chapter 1 Overview of Wheeled Mobile Robots | 第9-20页 |
| 1.1 Introduction | 第9页 |
| 1.2 Objectives of the Research | 第9-10页 |
| 1.3 System Design | 第10-11页 |
| 1.4 Mobile Robotics Architectures | 第11-14页 |
| 1.4.1 Functional or Horizontal Decomposition | 第11-12页 |
| 1.4.2 Behavior Control | 第12-14页 |
| 1.5 Mobile Robot Motion Control Problem | 第14-16页 |
| 1.5.1 Trajectory tracking | 第14-15页 |
| 1.5.2 Pose regulation | 第15-16页 |
| 1.6 Review on Motion Control Design of WMRs Research | 第16-17页 |
| 1.7 Organization and Contents of the Dissertation | 第17-20页 |
| Chapter 2 The Actuators, Kinematic and Dynamic Modeling | 第20-37页 |
| 2.1 Actuator Model | 第20-22页 |
| 2.2 Kinematics of a Differential-drive Mobile Robot | 第22-29页 |
| 2.2.1 Overview of Nonholonomic Mobile Robots | 第22-23页 |
| 2.2.2 Kinematic Constraints | 第23-25页 |
| 2.2.3 The kinematic model | 第25-29页 |
| 2.3 Dynamic Model | 第29-33页 |
| 2.4 Representation in State-space | 第33-37页 |
| Chapter 3 The Feedback Control Design | 第37-57页 |
| 3.1 Introduction | 第37页 |
| 3.2 Controllability Analysis | 第37-42页 |
| 3.3 The control problem | 第42-44页 |
| 3.3.1 Point Tracking control | 第43-44页 |
| 3.3.2 Posture Tracking Control | 第44页 |
| 3.3.3 Feedback torque and velocity control | 第44页 |
| 3.4 Development of the feedback control | 第44-57页 |
| 3.4.1 Input-State Linearization | 第45-47页 |
| 3.4.2 Input-Output Feedback Linearization | 第47-57页 |
| Chapter 4 Controller Performance Evaluation via Simulation | 第57-67页 |
| 4.1 Simulation Considerations | 第57-58页 |
| 4.2 Results and Discussion | 第58-67页 |
| Chapter 5 Conclusion and Future Directions | 第67-69页 |
| References | 第69-73页 |
| Acknowledgements | 第73页 |
