六自由度关节型机器人参数标定方法与实验研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-27页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题背景与目的 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外相关领域研究现状 | 第11-25页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第25-27页 |
| 2 机器人位姿精度评估与测量原理 | 第27-44页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 静态位姿精度评估原理 | 第27-31页 |
| 2.3 位姿精度测量方法与实验方案 | 第31-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 3 机器人几何参数标定方法与实验研究 | 第44-62页 |
| 3.1 引言 | 第44-45页 |
| 3.2 机器人运动学误差模型 | 第45-49页 |
| 3.3 机器人位姿误差测量 | 第49-54页 |
| 3.4 机器人几何参数辨识方法 | 第54-59页 |
| 3.5 机器人几何参数误差补偿 | 第59-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 机器人关节刚度辨识方法与实验研究 | 第62-93页 |
| 4.1 引言 | 第62-63页 |
| 4.2 机器人刚度模型 | 第63-70页 |
| 4.3 机器人关节刚度辨识模型与实验研究 | 第70-92页 |
| 4.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 5 机器人连杆刚度辨识与实验研究 | 第93-113页 |
| 5.1 引言 | 第93页 |
| 5.2 连杆刚度辨识模型 | 第93-100页 |
| 5.3 连杆刚度辨识实验设计与结果分析 | 第100-106页 |
| 5.4 连杆刚度分析与机器人性能影响评估 | 第106-112页 |
| 5.5 本章小结 | 第112-113页 |
| 6 工业机器人位姿性能检测与实验研究 | 第113-123页 |
| 6.1 性能检测标准制定与实验平台搭建 | 第113-115页 |
| 6.2 位姿准确度与位姿重复性检测 | 第115-120页 |
| 6.3 轨迹速度特性检测 | 第120-122页 |
| 6.4 本章小结 | 第122-123页 |
| 7 总结与展望 | 第123-126页 |
| 7.1 全文总结 | 第123-124页 |
| 7.2 研究展望 | 第124-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 参考文献 | 第127-135页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第135页 |
