| 中文摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 时滞动力学系统研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 时滞系统稳定性研究的时域分析法 | 第13-14页 |
| 1.2.2 时滞系统稳定性研究的频域分析法 | 第14-15页 |
| 1.2.3 时滞控制研究现状 | 第15-18页 |
| 第二章 线性时滞动力学系统的 Lyapunov-Krasovskii 稳定性分析 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 时滞无关 L-K 泛函的稳定性条件 | 第18-19页 |
| 2.3 时滞相关 L-K 泛函的稳定性条件 | 第19-27页 |
| 2.3.1 广义模型变换方法 | 第19-22页 |
| 2.3.2 自由权矩阵方法 | 第22-23页 |
| 2.3.3 Gu 的离散化的 L-K 泛函方法 | 第23-26页 |
| 2.3.4 线性矩阵不等式(LMI) | 第26-27页 |
| 2.4 典型例子 | 第27-30页 |
| 2.4.1 时滞无关 Lyapunov 稳定性结果 | 第27-29页 |
| 2.4.2 时滞相关 Lyapunov 稳定性结果 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 线性时滞周期系统稳定性分析 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 半离散（SD）方法 | 第31-33页 |
| 3.3 时间连续近似法（CTA） | 第33-38页 |
| 3.3.1 抽象柯西问题 | 第33-35页 |
| 3.3.2 Chebyshev Nodes 收敛性 | 第35页 |
| 3.3.3 有限差分时间连续近似法 | 第35-36页 |
| 3.3.4 切比雪夫多项式时间连续近似法 | 第36-37页 |
| 3.3.5 低通滤波时间连续近似法（LPCTA） | 第37-38页 |
| 3.4 半离散（SD）和时间连续近似法（CTA）的稳定性分析 | 第38-39页 |
| 3.5 Floquet 理论 | 第39页 |
| 3.6 实例分析 | 第39-42页 |
| 3.6.1 线性时滞系统 | 第39-41页 |
| 3.6.2 线性周期时滞系统 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 5 自由度机械臂运动学分析及时滞控制研究 | 第43-64页 |
| 4.1 引言 | 第43-44页 |
| 4.2 数学基础 | 第44-46页 |
| 4.2.1 齐次变换 | 第45-46页 |
| 4.2.2 动坐标系位姿的描述 | 第46页 |
| 4.3 机械臂连杆坐标系的确立 | 第46-48页 |
| 4.4 5 自由度机械臂运动学方程的建立 | 第48-56页 |
| 4.4.1 5 自由度机械臂的实验平台 | 第48-50页 |
| 4.4.2 5 自由度机械臂正向运动学 | 第50-53页 |
| 4.4.3 5 自由度机械臂反向运动学 | 第53-55页 |
| 4.4.4 5 自由度机械臂雅可比矩阵 | 第55-56页 |
| 4.5 5DOF 机械臂的时滞反馈控制 | 第56-63页 |
| 4.5.1 时滞反馈控制原理 | 第56-57页 |
| 4.5.2 5DOF 机械臂的时滞反馈仿真结果 | 第57-59页 |
| 4.5.3 5DOF 机械臂的时滞反馈控制实验结果 | 第59-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 5 自由度机械臂动力学分析及时滞控制研究 | 第64-90页 |
| 5.1 引言 | 第64-65页 |
| 5.2 5 自由度机械臂动力学分析 | 第65-73页 |
| 5.2.1 5 自由度机械臂广义关节变量的选定 | 第66-68页 |
| 5.2.2 系统动能 | 第68页 |
| 5.2.3 系统势能 | 第68-69页 |
| 5.2.4 系统动力学方程 | 第69-73页 |
| 5.3 5DOF 机械臂 PD 控制分析 | 第73-77页 |
| 5.4 胞映射法和多目标优化设计 | 第77-83页 |
| 5.4.1 多目标优化理论 | 第77页 |
| 5.4.2 胞映射法 | 第77-80页 |
| 5.4.3 胞映射法在多目标优化中的应用 | 第80-83页 |
| 5.5 5DOF 机械臂时滞系统多目标优化 PD 时滞反馈控制设计 | 第83-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-93页 |
| 6.1 全文总结 | 第90-91页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-105页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
