摘要 | 第4-6页 |
ABSTRACT | 第6-7页 |
第一章 绪论 | 第10-22页 |
1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-12页 |
1.2 电铲的概述 | 第12-18页 |
1.2.1 电铲的结构特点及工作原理 | 第12-13页 |
1.2.2 电铲的起源 | 第13-14页 |
1.2.3 电铲国外当前趋势研究 | 第14-16页 |
1.2.4 电铲国内发展动态 | 第16-18页 |
1.3 电铲挖掘机构的相关研究进展 | 第18-21页 |
1.4 本文主要研究内容和方法 | 第21-22页 |
第二章 新型可控电铲挖掘机构的运动学研究 | 第22-44页 |
2.1 引言 | 第22页 |
2.2 新型可控电铲挖掘机构的特点描述 | 第22-23页 |
2.3 基于约束螺旋理论的自由度计算 | 第23-25页 |
2.4 新型可控电铲挖掘机构的运动学方程 | 第25-34页 |
2.4.1 新型可控电铲挖掘机构运动数学模型的建立 | 第25-26页 |
2.4.2 运动学位置正解 | 第26-32页 |
2.4.3 运动学位置逆解 | 第32-34页 |
2.5 新型可控电铲挖掘机构的速度及加速度正逆解 | 第34-41页 |
2.5.1 速度雅可比矩阵 | 第34-37页 |
2.5.2 速度的正逆解 | 第37-41页 |
2.5.3 加速度的正逆解 | 第41页 |
2.6 运动学正逆方程的数值验证 | 第41-43页 |
2.7 本章小结 | 第43-44页 |
第三章 新型可控电铲挖掘机构的工作空间与奇异位形分析 | 第44-54页 |
3.1 引言 | 第44页 |
3.2 新型可控电铲挖掘机构的工作空间分析 | 第44-49页 |
3.2.1 工作空间的分析方法 | 第44-45页 |
3.2.2 可达工作空间描述 | 第45-46页 |
3.2.3 可达工作空间的边界条件 | 第46-48页 |
3.2.4 工作空间算例求解 | 第48-49页 |
3.3 新型可控电铲挖掘机构的奇异位形分析 | 第49-53页 |
3.3.1 奇异位形的理论研究 | 第49-50页 |
3.3.2 奇异位形的判别 | 第50-53页 |
3.4 本章小结 | 第53-54页 |
第四章 新型可控电铲挖掘机构的动力学分析 | 第54-66页 |
4.1 引言 | 第54-55页 |
4.2 新型电铲挖掘机构的动静法 | 第55页 |
4.3 动力学机构各杆件的运动分析 | 第55-59页 |
4.3.1 各杆件角速度和角加速度分析 | 第55-57页 |
4.3.2 各杆件质心的速度和加速度分析 | 第57-59页 |
4.4 新型可控电铲挖掘机构的动力学建模 | 第59-65页 |
4.5 本章小结 | 第65-66页 |
第五章 新型可控电铲挖掘机构的动态仿真 | 第66-76页 |
5.1 引言 | 第66页 |
5.2 新型可控电铲挖掘机构的样机模型 | 第66-67页 |
5.3 基于ADAMS的运动学仿真 | 第67-72页 |
5.3.1 正运动学分析 | 第67-69页 |
5.3.2 逆运动学分析 | 第69-72页 |
5.4 动力学在ADAMS中的实现 | 第72-75页 |
5.5 本章小结 | 第75-76页 |
第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
6.1 课题内容总结 | 第76页 |
6.2 研究展望 | 第76-78页 |
参考文献 | 第78-84页 |
致谢 | 第84-86页 |
攻读硕士学位期间参加的科研情况 | 第86页 |