首页--工业技术论文--矿业工程论文--矿山机械论文--采掘机械论文--露天矿采掘机械论文

新型可控电铲挖掘机构的运动学和动态静力学研究

摘要第4-6页
ABSTRACT第6-7页
第一章 绪论第10-22页
    1.1 课题的研究背景及意义第10-12页
    1.2 电铲的概述第12-18页
        1.2.1 电铲的结构特点及工作原理第12-13页
        1.2.2 电铲的起源第13-14页
        1.2.3 电铲国外当前趋势研究第14-16页
        1.2.4 电铲国内发展动态第16-18页
    1.3 电铲挖掘机构的相关研究进展第18-21页
    1.4 本文主要研究内容和方法第21-22页
第二章 新型可控电铲挖掘机构的运动学研究第22-44页
    2.1 引言第22页
    2.2 新型可控电铲挖掘机构的特点描述第22-23页
    2.3 基于约束螺旋理论的自由度计算第23-25页
    2.4 新型可控电铲挖掘机构的运动学方程第25-34页
        2.4.1 新型可控电铲挖掘机构运动数学模型的建立第25-26页
        2.4.2 运动学位置正解第26-32页
        2.4.3 运动学位置逆解第32-34页
    2.5 新型可控电铲挖掘机构的速度及加速度正逆解第34-41页
        2.5.1 速度雅可比矩阵第34-37页
        2.5.2 速度的正逆解第37-41页
        2.5.3 加速度的正逆解第41页
    2.6 运动学正逆方程的数值验证第41-43页
    2.7 本章小结第43-44页
第三章 新型可控电铲挖掘机构的工作空间与奇异位形分析第44-54页
    3.1 引言第44页
    3.2 新型可控电铲挖掘机构的工作空间分析第44-49页
        3.2.1 工作空间的分析方法第44-45页
        3.2.2 可达工作空间描述第45-46页
        3.2.3 可达工作空间的边界条件第46-48页
        3.2.4 工作空间算例求解第48-49页
    3.3 新型可控电铲挖掘机构的奇异位形分析第49-53页
        3.3.1 奇异位形的理论研究第49-50页
        3.3.2 奇异位形的判别第50-53页
    3.4 本章小结第53-54页
第四章 新型可控电铲挖掘机构的动力学分析第54-66页
    4.1 引言第54-55页
    4.2 新型电铲挖掘机构的动静法第55页
    4.3 动力学机构各杆件的运动分析第55-59页
        4.3.1 各杆件角速度和角加速度分析第55-57页
        4.3.2 各杆件质心的速度和加速度分析第57-59页
    4.4 新型可控电铲挖掘机构的动力学建模第59-65页
    4.5 本章小结第65-66页
第五章 新型可控电铲挖掘机构的动态仿真第66-76页
    5.1 引言第66页
    5.2 新型可控电铲挖掘机构的样机模型第66-67页
    5.3 基于ADAMS的运动学仿真第67-72页
        5.3.1 正运动学分析第67-69页
        5.3.2 逆运动学分析第69-72页
    5.4 动力学在ADAMS中的实现第72-75页
    5.5 本章小结第75-76页
第六章 总结与展望第76-78页
    6.1 课题内容总结第76页
    6.2 研究展望第76-78页
参考文献第78-84页
致谢第84-86页
攻读硕士学位期间参加的科研情况第86页

论文共86页,点击 下载论文
上一篇:SC烟叶复烤公司复烤厂岗位绩效工资体系设计研究
下一篇:阳极氧化法制备自组装二氧化钛纳米管阵列研究