| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 论文研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容及关键问题 | 第14-18页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第14-15页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.3 论文的主要结构 | 第16页 |
| 1.3.4 课题关键问题 | 第16页 |
| 1.3.5 解决问题思路 | 第16-18页 |
| 第二章 气动机械手研究的相关技术 | 第18-27页 |
| 2.1 机械手的控制要求 | 第18-19页 |
| 2.2 机械手的基本结构 | 第19-22页 |
| 2.3 相关技术概况 | 第22-24页 |
| 2.3.1 气动技术简介 | 第22页 |
| 2.3.2 PLC 技术简介 | 第22-23页 |
| 2.3.3 机械手技术简介 | 第23页 |
| 2.3.4 传感器技术简介 | 第23-24页 |
| 2.4 光电效应与光电传感器 | 第24-25页 |
| 2.5 光电开关工作原理 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 气动机械手控制系统的需求分析 | 第27-42页 |
| 3.1 机械手控制技术需求分析 | 第27-28页 |
| 3.1.1 业务分析 | 第27页 |
| 3.1.2 系统功能需求分析 | 第27-28页 |
| 3.1.3 现代控制技术的需求分析 | 第28页 |
| 3.1.4 气动技术的需求分析 | 第28页 |
| 3.2 气动机械手控制系统的功能模块 | 第28-30页 |
| 3.2.1 手动操作功能模块 | 第28-29页 |
| 3.2.2 半自动化操作的功能模块 | 第29页 |
| 3.2.3 全自动化操作功能模块 | 第29-30页 |
| 3.3 气动控制元件与执行元件配置 | 第30-33页 |
| 3.3.1 气动控制元件配置 | 第30-31页 |
| 3.3.2 气动执行元件配置 | 第31-33页 |
| 3.4 气压传动系统回路 | 第33-36页 |
| 3.4.1 气动基本回路 | 第33-34页 |
| 3.4.2 气动系统图 | 第34-36页 |
| 3.4.3 气压系统图器件清单 | 第36页 |
| 3.5 PLC 硬件接线 | 第36-41页 |
| 3.5.1 PLC 的系统组成 | 第36-37页 |
| 3.5.2 PLC 的工作原理 | 第37页 |
| 3.5.3 PLC 的硬件设计原则 | 第37-38页 |
| 3.5.4 总线控制技术 | 第38页 |
| 3.5.5 Modbus 通讯协议 | 第38-39页 |
| 3.5.6 I/O 分配和外部接线图 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 PLC 控制系统设计 | 第42-52页 |
| 4.1 PLC 程序设计算法分析 | 第42-43页 |
| 4.2 气动机械手控制系统的软件设计 | 第43-45页 |
| 4.2.1 顺序功能图 | 第43-44页 |
| 4.2.2 气动机械手总体 SFC 图 | 第44-45页 |
| 4.3 PLC 控制系统梯形图程序 | 第45-46页 |
| 4.4 PLC 控制系统梯形图程序 | 第46-51页 |
| 4.4.1 手动梯形图程序 | 第46-47页 |
| 4.4.2 自动梯形图程序 | 第47-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 系统实现与测试 | 第52-77页 |
| 5.1 Gx-Developer8 软件要求与安装 | 第52-53页 |
| 5.1.1 系统配置要求 | 第52页 |
| 5.1.2 Gx-Developer8 软件 | 第52-53页 |
| 5.2 PLC 程序输入与仿真调试 | 第53-64页 |
| 5.2.1 PLC 程序的规则 | 第53-54页 |
| 5.2.2 系统实现 | 第54-56页 |
| 5.2.3 手动操作程序仿真调试 | 第56-62页 |
| 5.2.4 自动操作程序仿真调试 | 第62-64页 |
| 5.3 控制系统测试 | 第64-70页 |
| 5.3.1 测试系统的总体原则 | 第64-65页 |
| 5.3.2 系统测试硬件与程序 | 第65-68页 |
| 5.3.3 手动单元测试分析 | 第68-69页 |
| 5.3.4 自动单元测试分析 | 第69-70页 |
| 5.4 控制系统测试实现 | 第70-72页 |
| 5.4.1 系统开发 | 第70-71页 |
| 5.4.2 程序运行状态 | 第71-72页 |
| 5.5 系统的 MCGS 组态环境 | 第72-76页 |
| 5.5.1 MCGS 的主要组成 | 第72-73页 |
| 5.5.2 MCGS 的各种工作方式 | 第73-75页 |
| 5.5.3 创建操作界面 | 第75-76页 |
| 5.6 设备测试与仿真系统展望 | 第76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |