| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题依据以及意义 | 第9-10页 |
| 1.2.1 课题依据 | 第9-10页 |
| 1.2.2 选题意义 | 第10页 |
| 1.3 研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 INS/GPS组合导航系统 | 第10-11页 |
| 1.3.2 INS/地磁组合导航系统 | 第11-12页 |
| 1.3.3 INS/GPS/地磁组合导航系统 | 第12页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 INS与地磁导航系统 | 第14-26页 |
| 2.1 惯性导航系——INS | 第14-21页 |
| 2.1.1 惯导系统常用的坐标系及转换 | 第14-16页 |
| 2.1.2 惯性导航系统分类及导航原理 | 第16-18页 |
| 2.1.3 四元数法 | 第18-21页 |
| 2.1.4 捷联惯导的误差 | 第21页 |
| 2.2 地磁导航 | 第21-25页 |
| 2.2.1 地磁导航的基础知识 | 第21-22页 |
| 2.2.2 地磁场模型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 地磁导航原理 | 第23-24页 |
| 2.2.4 地磁导航的误差 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 联邦滤波算法 | 第26-36页 |
| 3.1 卡尔曼滤波 | 第26-31页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波基本原理 | 第26-29页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波的应用限制 | 第29页 |
| 3.1.3 线性卡尔曼滤波的改进 | 第29-30页 |
| 3.1.4 非线性卡尔曼滤波 | 第30-31页 |
| 3.2 EKF滤波 | 第31-32页 |
| 3.3 联邦滤波 | 第32-35页 |
| 3.3.1 联邦滤波器的结构 | 第32-34页 |
| 3.3.2 联邦滤波器的基本原理 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 车载实验简介 | 第36-41页 |
| 4.1 实验硬件简介 | 第36-38页 |
| 4.1.1 XW-ADU3602 | 第36-37页 |
| 4.1.2 TPIM-10 | 第37-38页 |
| 4.1.3 Anypos | 第38页 |
| 4.2 车载实验 | 第38-40页 |
| 4.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 组合导航系统 | 第41-51页 |
| 5.1 INS/GPS组合导航 | 第41-45页 |
| 5.1.1 松耦合 | 第42-43页 |
| 5.1.2 紧耦合 | 第43-44页 |
| 5.1.3 超紧耦合 | 第44-45页 |
| 5.2 INS/地磁组合导航 | 第45-48页 |
| 5.2.1 地磁匹配辅助惯性导航 | 第45-46页 |
| 5.2.2 地磁滤波辅助惯性导航 | 第46-48页 |
| 5.3 INS/GPS/地磁组合导航 | 第48-50页 |
| 5.3.1 INS/GPS/地磁导航集中滤波 | 第49页 |
| 5.3.2 INS/GPS/地磁导航联邦滤波 | 第49-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 INS/GPS/磁力计组合航向角的联邦滤波算法 | 第51-71页 |
| 6.1 磁航向角算法 | 第52-59页 |
| 6.1.1 基本磁航向算法 | 第52-57页 |
| 6.1.2 消减磁误差 | 第57-59页 |
| 6.2 去惯导误差的航向角算法 | 第59-63页 |
| 6.2.1 圆锥误差及其补偿 | 第59-61页 |
| 6.2.2 划桨误差及其补偿 | 第61-62页 |
| 6.2.3 涡卷误差及其补偿 | 第62-63页 |
| 6.3 INS/GPS组合航向角算法 | 第63-67页 |
| 6.3.1 初始精对准 | 第64页 |
| 6.3.2 GPS-IMU杆臂效应 | 第64-65页 |
| 6.3.3 INS/GPS组合EKF滤波 | 第65-67页 |
| 6.4 INS/GPS/磁力计组合航向角的集中滤波算法 | 第67-68页 |
| 6.5 INS/GPS/磁力计组合航向角的联邦滤波算法 | 第68-69页 |
| 6.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第7章 结论 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第75页 |
