| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 缩略词表 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 相关研究与发展概况 | 第16-21页 |
| 1.2.1 卫星导航系统和惯性导航系统的发展概况 | 第16-18页 |
| 1.2.2 GNSS/INS 深耦合系统的发展概况 | 第18-20页 |
| 1.2.3 GNSS/INS 深耦合系统跟踪环路的研究概况 | 第20页 |
| 1.2.4 GNSS/INS 深耦合系统信息融合算法的研究概况 | 第20-21页 |
| 1.3 本文研究的内容与组织结构 | 第21-23页 |
| 第二章 GNSS/INS 深耦合系统介绍 | 第23-29页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 卫星导航系统简介 | 第23-24页 |
| 2.2.1 卫星导航系统的组成概况 | 第23页 |
| 2.2.2 GNSS 接收机工作原理 | 第23-24页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统简介 | 第24-26页 |
| 2.3.1 常用坐标系 | 第24-25页 |
| 2.3.2 捷联惯性导航系统的基本原理 | 第25-26页 |
| 2.4 GNSS/INS 深耦合系统简介 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 GNSS/INS 深耦合系统跟踪环路设计 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 GNSS/INS 深耦合系统跟踪环路 | 第29-32页 |
| 3.2.1 常规深耦合跟踪环路 | 第29-31页 |
| 3.2.2 全矢量深耦合跟踪环路 | 第31-32页 |
| 3.3 GNSS/INS 深耦合跟踪环路设计 | 第32-39页 |
| 3.3.1 半矢量深耦合跟踪环路结构 | 第32-33页 |
| 3.3.2 内部卡尔曼滤波器设计 | 第33-34页 |
| 3.3.3 预滤波器设计 | 第34-35页 |
| 3.3.4 组合滤波器设计 | 第35-38页 |
| 3.3.5 基于预测的本地信号生成模块设计 | 第38-39页 |
| 3.4 仿真实验及结果分析 | 第39-43页 |
| 3.4.1 高动态性能测试 | 第40-41页 |
| 3.4.2 弱信号性能测试 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 GNSS/INS 深耦合系统信息融合算法研究 | 第44-61页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 常用的信息融合算法 | 第44-45页 |
| 4.3 模糊自适应强跟踪平方根无迹卡尔曼滤波(FAST-SR-UKF) | 第45-51页 |
| 4.4 仿真实验及结果分析 | 第51-60页 |
| 4.4.1 不同动态环境测试 | 第51-56页 |
| 4.4.2 不同噪声环境测试 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 GNSS/INS 深耦合系统仿真实现 | 第61-89页 |
| 5.1 仿真系统设计 | 第61-62页 |
| 5.2 数据生成部分实现 | 第62-72页 |
| 5.2.1 载体轨迹模块 | 第62-66页 |
| 5.2.2 卫星星座模块 | 第66-69页 |
| 5.2.3 GNSS 信号产生模块 | 第69-71页 |
| 5.2.4 IMU 原始数据生成模块 | 第71-72页 |
| 5.3 数据处理部分实现 | 第72-75页 |
| 5.3.1 深耦合系统 INS 解算模块 | 第72-75页 |
| 5.3.2 深耦合跟踪环路模块 | 第75页 |
| 5.3.3 组合滤波器模块 | 第75页 |
| 5.4 仿真实验及结果分析 | 第75-81页 |
| 5.5 硬件平台的搭建与真实数据的采集 | 第81-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结和展望 | 第89-91页 |
| 6.1 全文总结 | 第89页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第96-97页 |
