基于机器人主动视觉的工件识别定位与抓取研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机器视觉国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 主要工作与主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 实验平台的设计与分析 | 第12-18页 |
| 2.1 系统的组成 | 第12-13页 |
| 2.2 机器人系统介绍 | 第13-16页 |
| 2.2.1 机器人结构及参数 | 第13-14页 |
| 2.2.2 机器人运动学分析 | 第14-16页 |
| 2.3 视觉系统介绍 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 机器人视觉系统标定 | 第18-35页 |
| 3.1 摄像机标定 | 第18-24页 |
| 3.1.1 常用坐标系 | 第18-20页 |
| 3.1.2 摄像机成像模型 | 第20-21页 |
| 3.1.3 摄像机标定实验 | 第21-24页 |
| 3.2 手眼标定 | 第24-33页 |
| 3.2.1 手眼系统中的坐标变换 | 第24-25页 |
| 3.2.2 手眼关系中旋转矩阵的标定 | 第25-26页 |
| 3.2.3 手眼关系中平移向量的标定 | 第26-29页 |
| 3.2.4 实验结果与分析 | 第29-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 工件图像的预处理与轮廓提取 | 第35-48页 |
| 4.1 OpenCV简介 | 第35-36页 |
| 4.2 图像预处理 | 第36-45页 |
| 4.2.1 灰度变换 | 第36-38页 |
| 4.2.2 图像滤波 | 第38-42页 |
| 4.2.3 阀值分割 | 第42-45页 |
| 4.3 轮廓提取 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 基于Hu不变矩的工件识别与定位 | 第48-54页 |
| 5.1 Hu不变矩 | 第48-49页 |
| 5.2 模板匹配 | 第49-50页 |
| 5.3 工件定位 | 第50-51页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第51-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 机器人视觉控制系统实现 | 第54-63页 |
| 6.1 开发环境的介绍 | 第54-55页 |
| 6.2 控制信息的实现 | 第55-56页 |
| 6.3 系统软件的实现 | 第56-61页 |
| 6.3.1 配置OpenCV | 第57-59页 |
| 6.3.2 程序设计 | 第59-61页 |
| 6.4 系统实验验证 | 第61-62页 |
| 6.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 个人简历 | 第69页 |
| 在读期间已发表和录用的论文 | 第69页 |
