3-PUU并联坐标测量机控制系统研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 一、绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 串联三坐标测量机 | 第14-15页 |
| 1.2 并联三坐标测量机 | 第15-18页 |
| 1.2.1 并联机构的国内外现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 并联坐标测量机的国内外现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 并联坐标测量机的特点 | 第18页 |
| 1.3 课题来源及研究意义 | 第18-19页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第18页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第18-19页 |
| 1.4 研究内容 | 第19-20页 |
| 二、3-PUU并联坐标测量机相关基础理论的研究 | 第20-36页 |
| 2.1 并联坐标测量机的基本结构和工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2 3-PUU并联坐标测量机的位置分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 并联机构位置分析的基本方法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 坐标测量机的位置正解模型 | 第22-25页 |
| 2.2.3 坐标测量机的位置反解模型 | 第25页 |
| 2.3 3-PUU并联坐标测量机的工作空间分析 | 第25-28页 |
| 2.3.1 并联机构工作空间概述 | 第25-26页 |
| 2.3.2 并联机构工作空间分析的基本方法 | 第26页 |
| 2.3.3 坐标测量机的工作空间分析 | 第26-28页 |
| 2.4 3-PUU并联坐标测量机的奇异性分析 | 第28-31页 |
| 2.4.1 并联机构奇异性概述 | 第28-29页 |
| 2.4.2 奇异性分析的方法 | 第29页 |
| 2.4.3 并联坐标测量机的Jacobian矩阵 | 第29-30页 |
| 2.4.4 并联坐标测量机奇异位形的求解 | 第30-31页 |
| 2.5 测量机控制策略的选择和轨迹规划 | 第31-35页 |
| 2.5.1 并联坐标测量机控制策略的选择 | 第31-32页 |
| 2.5.2 并联坐标测量机的轨迹规划和计算机仿真 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 三、控制电路设计 | 第36-52页 |
| 3.1 系统的总体设计 | 第36页 |
| 3.2 控制杆与数据采集卡 | 第36-38页 |
| 3.3 运动控制卡 | 第38-41页 |
| 3.3.1 ADT-8948A1的基本功能 | 第38-40页 |
| 3.3.2 ADT-8948A1的线号说明 | 第40-41页 |
| 3.4 步进电机与步进电机驱动器 | 第41-42页 |
| 3.5 测量系统 | 第42-43页 |
| 3.6 安全防护 | 第43-46页 |
| 3.7 电源系统 | 第46-47页 |
| 3.8 控制电路连接图 | 第47-49页 |
| 3.9 控制电路的搭建 | 第49-51页 |
| 3.10 本章小结 | 第51-52页 |
| 四、软件系统设计 | 第52-62页 |
| 4.1 系统的总体设计 | 第52-53页 |
| 4.1.1 软件系统要实现的功能 | 第52页 |
| 4.1.2 软件系统的总体规划 | 第52-53页 |
| 4.2 系统的初始化 | 第53-55页 |
| 4.3 手柄信号的采集 | 第55页 |
| 4.4 电机运动控制 | 第55-57页 |
| 4.5 测头空间坐标的实时显示与目标点的锁存 | 第57-59页 |
| 4.5.1 坐标点的实时显示 | 第57页 |
| 4.5.2 目标点坐标的锁存 | 第57-59页 |
| 4.6 自动回原点以及限位功能的实现 | 第59-60页 |
| 4.7 软件界面设计 | 第60-61页 |
| 4.8 本章小结 | 第61-62页 |
| 五、总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果 | 第66页 |
